绳索牵引康复机器人控制及仿真研究.pdf

第 3 卷第 1 期 　　　 　　　　 　　　　　　　智 　能 　系 　统 　学 　报 　　　　 　　　　 　 　 　　Vol . 3 №. 1 2008 年 2 月 　　　　　　　 　 　　 　　　　　　　　　　　Feb . 2008 CAA I Tran saction s on Int elligent Sy st em s 绳索牵引康复机器人控制及仿真研究 张立勋 ,王克义 ,徐生林 ( 哈尔滨工程大学 机电工程学院 ,黑龙江 哈尔滨 15000 1) 摘 　要 :康复机器人是典型的人机合作系统. 人与机器人在同一物理空间 , 因此对机器人的柔顺性 、安全性提出了严 格要求. 绳索驱动具有柔顺性好 、占空间小、重量轻等特点 ,不会与人体产生刚性碰撞 、冲击 ,非常适合于康复机器人 的驱动控制. 由于绳索的柔性使其只能承受拉力 ,其牵引构成冗余驱动系统 , 因此绳索位置伺服系统须引入力控制 , 保证工作时绳索具有一定的张力. 针对康复训练机器人的人体骨盆控制问题 ,设计了基于绳索驱动的伺服控制系 统 ,通过 Matlab 提供的 si sotool 进行 P I 和 PD 控制器的设计 ,并对张紧力 、位置和二者之间的相互影响进行了仿真 分析 ,证明了绳索驱动适合对骨盆规律的控制 ,并且可以在其他绳索牵引控制技术上得到应用和推广. 关键词 :绳索牵引;力控制 ;伺服控制 ;骨盆运动 中图分类号 : TP242 . 3 ; TP273 　文献标识码 :A 　文章编号 :(2008) 0 1005 106 Control and simulation of a wiredriven rehabil itative robot Z HAN G Lixun , WAN G Keyi , XU Shenglin (College of Mechanical and Elect rical Engineering , Harbin Engineering U niver sit y , Harbin 15000 1 , China) Abstract :Rehabilit ative robot s f unction in a t ypical manmachine coop eration sy st em . In t hi s sy st em , robot an d p atient mu st occup y t he same sp ace , making co mp liance and saf et y e ssential requirement s. Since wire driven sy st em s have such charact eri stic s a s goo d co mp liance , light weight , an d wit hout rigid hit ting or st rikin g wit h p atient s , t hey are well suit ed for drivin g rehabilit ative robot s. However , wire s can o nly p ro vide t en sile force , so t hey mu st have an oppo sing drivin g sy st em to regulat e motion . Force cont rol i s re quired in a wire p o sition servo sy st em to en sure it demands app rop riat e effort f ro m t he p atient and main t ain s t he p a