工学电力电子与现代控制电机数学模型与分析.pptxVIP

电力电子与现代控制Power Electronic and Modern Control中国科学院研究生院第三章：电机的数学模型及分析方法前言电机分析基础直流电动机异步电动机一般结构同步电动机特殊结构同步电动机前言电动机的分类：电动机：其主要功能是将电能转化为机械能，世界上的电能约70%为各种电动机所消耗。其中约60%为异步电动机，其次为同步电动机和一些特殊电动机。电机分类见右图所示。电机分析：是将电机视为由若干个绕组相互耦合的线圈构成的，利用电路理论，建立组成电机各线圈的电压和磁链方程，计算各线圈的电阻、电感和线圈之间的互感等参数，并根据电磁原理，推导出其电磁转矩方程，从而建立电机的机械方程，依据这些方程分析电机的动态和稳态特性。与电机学的不同：电机分析建立的是电机的状态方程，不仅可以电机的静态特性，也可分析电机的动态特性；电机学建立的是电机的稳态复量方程，不能用于电机动态特性的分析。电机分析的重要性： 1、用于电机正常工作状态和特殊工作状态的动静态特性的分析和计算； 2、电机分析所建立的状态方程是现代电机控制理论的基础。电机分析基础磁耦合电路机电能量转换绕组和磁动势（MMF）磁耦合电路磁耦合等效电路是构成变压器和电机的核心，对于变压器来说，相对静止的电路利用磁耦合电路改变电压电流幅值；对于电机来说，相对运动的电路之间利用磁耦合实现机械能和电能之间的相互转换。 双绕组磁耦合电路示意图双绕组磁耦合电路分析线圈产生的磁通可以分成两个部分： 漏磁分量（用l表示）和励磁分量（用m表示）；磁通的正方向可以根据电流的正方向由右手螺旋法则确定。 交链每一个线圈的磁通可以表示为： 漏磁通 ? 由线圈1的电流产生，仅交链线圈1；与之类似，漏磁通? 由线圈2的电流产生，仅交链线圈2；励磁磁通 ?和 ?分别由线圈1和2产生，但同时交链两个线圈。 双绕组磁耦合电路分析矩阵形式的电压方程为: 其中， ， ，f代表电压v,电流i或磁链λ ，下标1、2为线圈号。磁链λ与磁通Ф 的关系为：磁通由磁势和磁阻决定： 考虑线性磁系统，磁阻 ，l是磁路等效长度，A是磁路等效截面积，μ是磁导率。磁链公式可得： 其中，双绕组磁耦合电路分析观察四个电感系数的特点，分别定义两套绕组漏感和自感： 将电感矩阵写成漏感和互感的组合形式得到相应的磁链方程如下：双绕组磁耦合电路绕组折合由于1和2次侧没有电路耦合，仅有磁路耦合，只要保持二次侧磁势不变，就不会影响一次侧的电路。为简化磁链公式，可以把实际二次侧的匝数假想成N1，电流为I2’,令折合后的电流I2’和实际电流I2之间满足：为了满足功率平衡关系：电压折合需满足：磁链是电压的积分，需要与电压折合系数一致：得到二次侧匝数折合后的磁链方程：其中：双绕组磁耦合电路方程和等效电路电压方程变为：得到二次侧匝数折合后的磁链方程：其中：其中：基于上述的二次侧折合后的磁链和电压方程，可以得到双绕组磁耦合电路的T型等效电路：双绕组磁耦合电路的T型等效电路机电能量转换电机利用相对运动的电路之间磁耦合实现机械能和电能之间的相互转换。 相对运动磁耦合电路示意图磁场储能单绕组励磁的磁场储能为：考虑磁场非线性特点，定义磁共能：机电能量转换基本关系电机可以分为：电端口，机械端口和中间的磁场储能环节（保守场）。电端口：能量由电压电流定义。机械端口：能量由力（转矩）和速度（角速度）定义。磁场储能环节：能量由磁场储能定义。根据能量守恒定律：磁场储能由于： ，可得 ，因 得到： 已知：推导如下：得到：磁场储能根据定义：我们得到磁场力虚位移原理：磁场力幅值等于磁共能沿虚拟运动方向的导数。磁场储能根据定义：我们得到磁场力虚位移原理：磁场力幅值等于磁共能沿虚拟运动方向的导数。绕组和磁动势电机结构和绕组径向（圆周）剖面图轴向剖面图电机分为：转子和定子两部分。其中，定子静止，转子旋转。一般定转子上各有绕组，通过绕组电流产生的磁场相互作用实现机电能量转换。绕组和磁动势电机内的绕组（沿径向剖面图圆周360度展开）分布绕组集中绕组短距绕组双层短距分布绕组绕组和磁动势三相电机内的绕组（以同步电机为例）当定子三相绕组通入三相对称交流电流时，产生沿气隙圆周方向旋转磁势，定义为磁动势（magnetic motive force )(MMF)三相电机内绕组（单层分布绕组）直流电机的结构转子定子直流电动机在结构上分为定子和转子两个部分。定子：励磁绕组和磁极或永磁励磁磁极；转子：又称电枢，装有电枢绕组，还有换向器，电刷等。Ufd励磁电压Ifdi