运动控制系统第二讲.ppt

华南农业大学课程讲座----运动控制系统10级机制 1、2、3、4班 lecture two 各位同学大家好! 华南农业大学工程学院 班华 2013年3月 第2章 运动控制器技术 控制器的作用 类比房屋 评判一个运动控制系统是否成功的标准？ 运动控制器及其运动控制软件是否合适！ 运动控制器是运动控制系统的核心！对运动控制系统的性能起着关键的作用。 2.1 运动控制系统简介 2.1.1 运动控制系统的构成 运动控制系统是由运动需求、运动控制器、驱动控制器、执行器及位置或者速度反馈单元构成的，如图2-1所示。 2.1.2 运动控制系统的任务 任务是具体对象对运动系统的要求，其形态可以是路径、位置增量或位移、移动速度，也可以是速度的变化率——加速度，还可以是驱动力或驱动力矩。 2.2 运动控制器的基本原理 2.2.1 运动控制器的构成 运动控制器由轨迹生成器、插补器、控制回路和步序发生器四部分构成，如图2-3所示。其基本原理为：运动控制器根据任务的需要，首先由轨迹生成器计算出任务希望的理想轨迹，插补器根据位置或者速度反馈单元的实际状态，按照轨迹生成器的要求，计算出驱动单元下一步将要执行的命令，然后交由控制回路进行精确控制。如果