PID控制课程设计汇本.docVIP

大 连 海 事 大 学 课 程 设 计 课 课 程 控制工程软件课程设计 题 目 离散系统的数字PID控制仿真 院 系 信息科学技术学院 专业班级 自动化一班 学生姓名 张亚婷 学生学号 2220142511 指导教师 徐慧朴 2016年 1月 13日 大连海事大学课程设计任务书 课程 控制工程软件课程设计 题目离散系统的数字PID控制仿真 专业自动化一班姓名 张亚婷学号2220142511 主要内容： 控制对象为采样时间为1ms，针对离散系 统的阶跃信号、正弦信号和方波信号的位置响应，设计离散的位置式PID控制器。其中S为信号选择变量，并对控制器的输出进行进行限幅：[-10,-10]。 基本要求： 设计可视化窗口实现； （2）系统输入信号可选择，完成对PID参数，系统阶次的调节； （3）显示误差大小； （4）完成全系统的详细分析设计报告。 参考资料： [1]郑阿奇，曹戈.MATLAB实用教程（第三版）[M].北京：电子工业出版社 [2] 网上查找离散系统的PID参数调节相关资料 完成时间2016.1.3—2016.1.13 学生（签名） 指导教师（签名） 专业负责人（签名） 2016年1月 13 日 目录 TOC \o 1-2 \h \z \u 1设计要求 1 2方案设计 1 2.1设计思路 1 2.2总体方案方框图 1 2.3基本原理 2 3位置式PID算法及其仿真 3 3.1位置式PID算法原理 3 3.2不同输入下的仿真界面结果显示 6 4增量式PID算法及其仿真 7 4.1增量式PID算法原理 7 4.2不同输入下的仿真界面结果显示 8 5调节PID参数得到最优解 10 6位置式PID和增量式PID比较 12 7 总结 13 参考文献 14 附录 15 1设计要求 控制对象为采样时间为1ms，针对离散系统的阶跃信号、正弦信号和方波信号的位置响应，设计离散的位置式PID控制器。其中S为信号选择变量，S=1时为阶跃跟踪，S=2时为方波跟踪，S=3为正弦跟踪。对控制器的输出进行限幅：[-10,10]。 要求:(1)系统的阶次和系数可调； （2）PID参数可调； （3）用两种方式显示离散系统的数字PID控制仿真，并显示误差； （4）用MATLAB编写成为可视化窗口实现上述功能； 2方案设计 2.1设计思路 根据设计要求，理解PID控制的原理，确定控制仿真的方式为位置式和增量式两种典型形式。 建立可视化窗口界面，设计显示界面，产生对应的脚本，编辑回调函数，首先获得可变的PID参数，再获得可变的分子分母系数。 最后编辑显示误差值。优化显示界面，并调节拟合程度最好的PID参数。 2.2总体方案方框图 比例 比例 yout(k)被控对象ran(k) Y(k)ff yout(k) 被控对象 ran(k) Y(k)ff 积分 积分 微分 微分 图1基本原理框图 2.3基本原理 总体基本原理框图如图1所示。 PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际的输出值yout(t)构成偏差 PID的控制规律为 或写成传递函数的形式为 式中，——比例系数；——积分时间常数；微分时间常数。 PID控制器各个校正环节的作用如下： 比例环节：成比例的反应控制系统的偏差信号。偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。 积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱主要取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强。 微分环节：反应偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号。从而加快系统的动作速率，减少调节时间。 3 位置式PID控制算法及其仿真 3.1位置式PID算法原理 yuer受控对象PID y u e r 受控对象 PID位置算法 + + 位置式PID控制算法的简化示意图 d d dt eu e u 上图传递函数为： 在时域的传递函数表达式 对上式中的微分和积分进行近似： 式中n是离散点的个数 于是传递函数可以简化为： 其中 u(n)——第k个采样时刻的控制： ——比例放大系数； ——积分放大系数； ——微分放大系数； T ——采样周期。 如果采样周期足够小，则近似计算可以得到足够精确的结果，离散控制结果和连续系统十分接近。