第十二届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛.PDFVIP

第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛 技术报告 北 華 航 天 工 業 學 院 参赛学校：北华航天工业学院 参赛队伍名称：北华航天工业学院摄像头队 队员名称：邵泽西，柯锐，曹兴瑞 指导教师：陈宪，李建义 1 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十二届 “恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名：邵泽西 柯锐 曹兴瑞 带队教师签名: 陈宪 李建义 日 期：2017/8/18 2 引言2 第一章 系统方案设计 3 1.1系统总体方案的选定 3 1.2系统总体方案的设计 4 第二章 智能车的硬件安装与设计 5 2.1 智能车汽车传感器的安装 5 2.1.1 鹰眼摄像头的安装 5 2.1.2 速度传感器的安装 6 2.2 重心高度调整 7 2.2.1 底盘的设计 7 2.3 前轮角度定位的确定 7 2.3.1主销后倾角 7 2.3.2 主销内倾角 8 2.3.3 前轮的外倾角 8 2.3.4 前轮前束 8 2.4 舵机的安装 9 2.5机械部分小结 9 第三章 智能车硬件电路设计 11 3.1 控制板电路原理图 11 3.2 电机驱动电路原理图 13 3.3 硬件电路小结 14 第四章 智能车的软件设计 16 4.1 控制设计算法说明 16 4.1.1 PID算法控制 16 4.1.2 舵机控制算法 17 4.1.3 速度控制算法 17 4.2 图像处理算法说明 17 4.2.1 路线的选择 17 4.2.2 圆环的处理 18 4.3 开发环境 21 4.4 软件部分小结 23 结论 24 车模技术参数 25 参考文献 26 附录 A 27 1 引言 随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到 所有领域。智能车技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。目前，掌握着 汽车工业关键技术的发达国家已经开发了许多智能车的实验平台和商品化的车 辆辅助驾驶系统。有研究认为智能汽车作为一种全新的汽车概念和汽车产品， 在不久的将来会成为汽车生产和汽车市场的主流产品。 面向大学生的智能汽车竞赛最早始于韩国，在国内，全国大学生 “飞思卡 尔”杯智能汽车竞赛从 2006 年开始已经举办了十一届，得到了各级领导及各 高校师生的高度评价。大赛为智能车领域培养了大量后备人才，为大学生提供 了一个充分展示想象力和创造力的舞台，吸引着越来越多来自不同专业的大学 生参与其中。 全国大学生 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛包括光电组、摄像头组和电磁组， 其中数摄像头组的