智能红外避障小车的设计与制作.docVIP

沈阳理工大学课程设计专用纸 NO. PAGE PAGE 1 成 绩 评 定 表 学生姓名 魏玉柱 班级学号 1303070138 专 业 电子信息科学与技术 课程设计题目 智能红外避障小车的设计与制作 评 语 组长签字： 成绩 日期 2015 年 1 沈阳理工大学本科课程设计报告 - PAGE 12 - 课程设计任务书 学 院 信息科学与工程学院 专 业 电子信息科学与技术 学生姓名 魏玉柱 班级学号 1303070138 课程设计题目 智能红外避障小车的设计与制作 实践教学要求与任务: 系统功能 小车沿直线行驶，当探测到前方有障碍物时停止，再后退，然后右转弯，最后继续前进，如此反复。 工作计划与进度安排 讲解设计内容及要求 2015年01月 编写程序代码 2015年01月08日 程序测试及调试 2015年01月 答辩验收 2015年01月09日 指导教师： 2015年 1 月 日 专业负责人： 2015年 1 月 日 学院教学副院长： 2015 年 1 月 日 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 设计思想与总体方案 4 1.1 设计思想 4 1.2 总体方案和框图 4 2 系统硬件组成及设计原理 4 2.1 单片机单元 4 2.2 红外传感器单元 5 2.3 电机驱动单元 6 2.4 蜂鸣器单元 7 2.5 键盘输入单元 7 2.6 电源电路 8 3 软件设计 8 4 硬件连接图及源程序 10 4.1 硬件连接图 10 4.2 源程序 10 5 实物图 12 6 结束语 12 ???????????? 智能红外避障小车的设计与制作 1.设计思想与总体方案 1.1设计思想 ? 小车沿直线行驶，当探测到前方有障碍物时停止，再后退，然后右转弯，最后继续前进，如此反复。 1.2总体设计方案和框图 ? 本设计以AT89C2051单片机作为检测和控制核心，用红外光电开头探测障碍物，小车底盘作车体。框图如下： 2.系统硬件组成及设计原理 ? 本系统硬件部分由单片机单元，红外传感器单元，电机驱动单元，蜂鸣器单元，键盘输入单元及电源单元组成。 2.1单片机单元 ? 本系统采用AT89C2051单片机作为中央处理器，其主要任务是扫描键盘输入的信号启动小车，读P3.5判断前方有无障碍物,并执行相关动作(本设计中P3.5=0时，前方有障碍；P3.5=1时前方无障碍），P1.4P1.7是电机驱动口；P3.7是蜂鸣器信号输出；P3.5接红外传感器。 2.2红外传感器单元 ? 为简化硬件电路，传感器单元采用了发射/接收一体化的红外光电开头，型号E3F-DS30C4，点击图片可以查看其详细资料。 该传感器为漫反射型，使用电压范围宽（DC6V--36V），探测距离可调节，最大可达30CM，输出信号可直接与单片机的I/O口相连接。 2.3电机驱动单元 ? PR5履带式坦克底盘为双电机驱动，转弯非常灵活，本系统用常用的电机驱动集成电路L293D控制两只电机。L293D内含2个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准的TTL逻辑电平信号，可驱动36V，2A以下的电机。2，7，10，15接输入控制电平；3，6和11，14脚分别接两只电机，1，9脚接控制使能端，控制电机停转，单片机输出两组PWM信号，每一组PWM信号用来控制一个电机的转速。 现以其中一组电机为例来说明：2，7脚输入高/低或低/高，实现电机的正/反转 ???????????????????????????????????????????????????????? 2，7脚均为高或均为低，实现电机停转 ?????????????????????????????????????????????????????????1脚为高电电平时，2，7脚输入才有效，反之输入无效（所以在本系统中将1和9脚接高电平），也可以在1脚输入PWM信号，通过调整PWM的占空比来实现电机的无级调速（本系统中未使用）。 2.4蜂鸣器单元 设计为上电蜂鸣，按启动按键和有障碍物时蜂鸣一次。由三极管，蜂鸣器和电阻组成。 2.5键盘输入单元 设计两只按键，S2启动，由单片机扫描P3.4，此脚为低电平时启动；S1是停止，刚开始想通过编程来实现，后来在与朋友交流时，决定把S1装在复位电路中，这个办法既简单又有效，呵呵。 2.6电源电路 系统采用两组电压供电，+8.4V是电机驱动电压，+5V供给单片机，L239D及蜂鸣器电路等。 3.软件设计 ? 由于系统要实现的功能比较简单，所以程序也比较简单。想要实现小车的前进