平面机构自由度和速度分析00002.pptxVIP

本章内容;重点： 1）运动副的概念及分类 2）复合铰链、局部自由度、虚约束的概念 3）机构自由度的计算 难点： 1）复合铰链、局部自由度、虚约束的概念 2）机构运动简图的绘制; ; 二、运动副 1.运动副的定义—使两个构件直接接触并能产生一定相对运动的连接。 a) 两个构件 b) 直接接触 c) 有相对运动 三个条件，缺一不可 ;2.运动副的分类 按照接触特性把运动副分为两类: 1)低副——两构件通过面接触组成的运动副。 (1) 转动副 (2) 移动副 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;空间运动副;图 2-7; 2－2平面机构运动简图 一、平面机构运动简图定义--说明机构各构件间 相对运动关系的简化图形. 二、构件及运动副的表示方法 三、运动简图的绘制--实验课 四、读运动简图 : 图2-8(b);;平面高副;; ; 四.绘运动简图 : ;; 2-3 平面机构自由度及其计算 一、平面机构自由度计算公式 1.平面机构自由度定义--平面机构相对于机架所具有的独立运动的个数。 2.计算公式 1) 约束--对构件间运动的限制 2) 运动副与约束的关系 ;;;;;;;;;;;;;;;;;构件2、1用转动副联接，其相对运动只有绕z轴的转动。;构件2，1用转动副联接，其相对运动只有绕z轴的转动。;构件2，1用转动副联接，其相对运动只有绕z轴的转动。;构件2、1用高副联接，其相对运动有沿x轴的移动和绕z轴的转动。;低副;构件2、1用高副联接，其相对运动有沿x轴的移动和绕z轴的转动。;设机构的构件数为N，除去机架外，其活动构件数为n=N-1,n个自由构件的自由度为3n。 设有pl个低副，ph个高副，则它们提供的约束为（2 pl + ph ）;例题1：计算曲柄滑块机构的自由度。;例题2：计算图示凸轮机构的自由度。;图2-8 颚式破碎机的机构运动简图; 二、机构具有确定运动的条件 ;;;;3;;;;;;;;1. 复合铰链 2. 局部自由度 3. 虚约束;;;;;;例：判断下图中，哪些是复合铰链？;;;;;;;两个以上的构件构成的同轴线的转动副——复合铰链。 其转动副个数等于构件数减1。;;;;;;;;;;;;3.虚约束;重新计算：n=3, PL=4, PH=0;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;如下情况出现虚约束： 1）构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同；;;;如下情况出现虚约束： 1）构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同；;如下情况出现虚约束： 1）构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同；;如下情况出现虚约束： 1）构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同；;;;如下情况出现虚约束： 2）两构件组成多个导路平行的移动副；;如下情况出现虚约束： 2）两构件组成多个导路平行的移动副；;如下情况出现虚约束： 2）两构件组成多个导路平行的移动副；;如下情况出现虚约束： 2）两构件组成多个导路平行的移动副；;如下情况出现虚约束： 2）两构件组成多个导路平行的移动副；;如下情况出现虚约束： 3）两构件组成多个轴线重复的转动副；;如下情况出现虚约束： 3）两构件组成多个轴线重复的转动副；;;;;;;;;;如下情况出现虚约束： 1）构件上某点轨迹与该点引入约束后的轨迹相同； 2）两构件组成多个导路平行的移动副； 3）两构件组成多个轴线重复的转动副； 4）在机构运动时，两构件上的两动点间的距离保持不变，两点以构件铰接。;虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。;4.计算平面机构自由度步骤： 1）分析机构的构件及运动副 2）找出三种特殊情况（复合铰链，局部自由度， 虚约束） 3）由F=3n-2PL-PH求自由度;;;;;;C;;2-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;V(P1P2)=0;二、机构中瞬心的数目 N—机构的总构件数 * k=N(N-1)/2 k—瞬心的数目 ;三、机构中瞬心位置的确定 1．通过运动副直接相联的两构件的瞬心 ;;;;;;;;;;;;;;2．不直接相联的两构件的瞬心 ——三心定理 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;The End;作业