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《机床与液压》20041No110?77? 大惯量变转速泵控马达调速系统模糊控制Ξ 彭天好1,徐　兵2,杨华勇2 (11安徽理工大学机械系,安徽淮南232001; 21浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,杭州310027) 摘要:对大惯量负载的变转速泵控马达调速系统进行了模糊控制及模糊PID控制的实验研究,并与常规PID控制的实验结果进行了对比,获得了有益的结论,为提高这类系统的控制特性提供了借鉴。 关键词:大惯量;变转速泵控马达;调速系统;模糊控制中图分类号:TH137　　文献标识码:A　　文章编号:1001-3881(2004)10-077-2 FuzzyControlofGreatInertiaVariableRotationalSpeed Pump-control-motorSpeedGoverningSystem PENGTian2hao1,XUBing2,YHua2 (11DepartmentofMechanicalEngineering,of,Huainan232001,China;21StateKeyandControl, ,,China) Abstract:Fuzzycontrolandinertiavariablerotationalspeedpump-control-motorspeedgovern2ingsystemwerewerecomparedwithoneofgeneralPIDcontrol.Someusefulconclusionswereobtained,andareferenceisofferedofimprovingthiskindofsystem’scontrolcharacteristics. Keywords:Greatinertia;Variablerotationalspeedpump-control-motor;Speedgoverningsystem;Fuzzycontrol 0　引言 大惯量变转速泵控马达调速系统由于大的转动惯量和液压系统的调节死区,使得控制系统存在较大的时滞,控制系统响应慢,动、静态性能均较差。 针 对这一问题,本文对大惯量负载的变转速泵控马达调速系统进行了模糊控制及模糊PID控制的实验研究,并与常规PID控制的实验结果作了对比。1　变转速泵控马达调速实验系统 变转速泵控马达调速实验系统如图1所示。电机2(55kW)转速的调节由改变变频器1的控制电压实现,而变频器的控制电压由计算机19加以控制。泵3为定量泵,当转速变化时泵输出不同的流量,从而对执行元件马达进行调速。模拟负载为液压加载,加载大小由比例溢流阀16控制。图中9为模拟负载惯量(814kg?m2),10是转矩转速传感器,23是与转矩转速传感器配套的转矩转速仪。在系统中还分布有多个压力传感器, 以测得不同部位的压力。 11变频器　21电机　31主泵　41滤油器　51单向阀615个压力传感器　71电磁换向阀或比例伺服阀　81 图2　模糊控制系统框图 马达　91惯性轮　101转矩转速传感器　111加载泵　121安全阀　131加载低压回路溢流阀　141液动换向阀　151单向阀　161比例溢流阀　171循环补油泵源　181I/O及A/D转换器　191计算机控制系统201I/O及D/A转换器211安全阀或溢流阀221电磁换向阀　231转矩转速仪 图1　实验装置原理图 2　模糊控制实验研究 模糊控制系统框图如图2所示,图中被控对象为变转速泵控马达调速实验系统。马达转速误差e和误差变化ec为二维模糊控制器的输入量,给变频器的控制电压u为模糊控制器的输出量。图中KX、KY、KZ为量化因子,E、EC、U为模糊变量。为了提高模糊控制器的执行速度,预先离线计算出模糊控制查询表(FC查询表),实际运行时只要根据误差e和误 Ξ 基金项目:安徽省教育厅自然科学基金项目(NO:2004KJ129) ?78? 差变化ec进行查表就可以。211　模糊控制器的设计 定义模糊变量E、EC、U的模糊子集:{“负大”(NB),“负中”(NS),“负小”(NM),“零”(ZE),“正小”(PS),“正中”(PM),“正大”(PB)},各模糊子集取三角形隶属度函数;模糊变量E、EC的离散论域为E=EC={-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6},模糊变量U的离散论域为U ={-7,-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6,7}。设误差e的论域为e=[-x,x],误差变化ec的论域为ec=[-y,y],控制量u的论域为u=[-z,z],由此可初步确定各量化因子KX=6/x,KY=6/y,KZ=z/7。总结手动控制规则并结 《机床与液压》20041No110 PID控制