运动控制中的传感器.pptxVIP

运动控制系统2010年3月12日星期五典型运动控制系统组成运动控制中的传感器定义：传感器是一种以一定的精确度将被测量(如位移、力、加速度等)转换为与之有确定对应关系的、易于精确处理和测量的某种物理量的测量部件和装置。电量具有便于传输、转换、处理、显示 ? 非电量转换成电量反馈信号的分类：第一种 模拟型式 对其控制也成为模拟传感器，如测量位置信号的电位计、测量速度信号的测速计。 反馈信号的分类：第一种 数字型式 对应的控制系统被称为数字系统。数字式传感器分类： 直接数字式 准数字式传感器组成传感器一般由敏感元件、转换元件和基本转换电路三部分组成。(1) 敏感元件：直接感受被测量，并以确定关系输出一个物理量；(2) 转换元件：将敏感元件输出的非电物理量转换成电路参数量；(3) 基本转换电路 ：将电路参数量转换成便于测量的电量。运动控制中的传感器测量反馈的质量……..运动控制系统的质量测量反馈的质量：准确性和实时性运动控制中测量反馈的物理量 位置 速度 转矩 力本课程中：位置和速度光电编码器光电编码器广泛地被应用于AC伺服电机的速度和位置检测中，并在运动控制中占有中重要的位置。光电编码器分类：增量式、绝对式和混合式。编码器：旋转式和直线式运动控制中的传感器常用的传感器类型 电位计 增量式旋转光电编码器 绝对式旋转光电编码器 光栅 旋转变压器位置传感器电位器 电位器是最简单的位移-电压传感器，可以直接给出电压信号。价格便宜，使用方便但滑臂与电阻间有滑动接触，容易磨损，或接触不良，可靠性较差。位置传感器光电编码器光电编码器由光源、光栅码盘和光敏元件3部分组成，直接输出数字式电脉冲信号光电编码器有增量式和绝对值式两种，也有将两者结合为一体的混合式编码器光电编码器工作原理批示光栅及辨向用的A、B狭缝光源光敏元件AB码盘及狭缝C转轴零位标志位置传感器增量式编码器脉冲数直接与位移的增量成正比的编码器称作增量式编码器，常用的圆形增量式编码器每转发出500~5000个脉冲，高精度编码器可达数万个脉冲。 增量式编码器工作原理 增量式编码器的指示光栅上有A组与B组两组狭缝，彼此错开1/4节距，两组狭缝相对应的光敏元件所产生的信号A、 B彼此相差90?相位，用于辩向。A、B两相的作用 ☆根据脉冲的数目可得出被测轴的角位移；　☆根据脉冲的频率可得被测轴的转速；　☆根据A、B两相的相位超前滞后关系可判断被测轴旋转方向。 　☆后续电路可利用A、B两相的90°相位差进行细分处理（四倍频电路实现）。 增量式编码器 码盘里圈，还有一根狭缝C，每转能产生一个脉冲，该脉冲信号又称“一转信号”或零标志脉冲，作为测量的起始基准。 C相的作用 ☆被测轴的周向定位基准信号； ☆被测轴的旋转圈数记数信号C增量式编码器 工作原理磁道用TTL 与 HTL 信号的 增量编码器正交信号减少干扰TTL 信号有零点与取消信号HTL 信号只有零点没有取消信号用正弦或余弦信号表示零点与角度用正弦或余弦信号分辨的增量编码器编码器——在伺服电机中的应用 利用编码器测量伺服电机的转速、转角，并通过伺服控制系统控制其各种运行参数。增量式旋转编码器的特点：编码器每转动一个预先设定的角度将输出一个脉冲信号，通过统计脉冲信号的数量来计算旋转的角度，因此编码器输出的位置数据是相对的由于采用固定脉冲信号，因此旋转角度的起始位可以任意设定由于采用相对编码，因此掉电后旋转角度数据会丢失需要重新复位增量式编码器综述特点: 数字编码, 根据旋转角度输出脉冲信号 根据旋转脉冲数量可以转换为速度选型: - 旋转一周对应的脉冲数 (256, 512, 1024, 2048) - 输出信号类型 (TTL, HTL, push-pull mode) - 电压类型 (5V, 24V) - 最大分辨速度优点: - 分辨能力强 - 测量范围大 (100-10.000 inc./rotational motion) - 适应大多数情况缺点: - 断电后丢失位置信号 - 技术专有，兼容性较差增量式编码器的几个基本问题1.增量式光电编码器的分辨率 “脉冲、转” PPR转盘上缝隙越多，分辨率越高通常2500PPR倍频增量式编码器的几个基本问题2.增量式光电编码器的精度 精度 ？ 分辨率？精度是一种量度在所选定分辨率范围内，确定任一脉冲相对另一脉冲位置的能力。与转盘缝隙的加工质量，转盘的机械旋转情况等制造精度因素有关。增量式编码器的几个基本问题3. 增量式光电编码器的稳定性4. 增量式光电编码器的响应频率 每一种编码器在其分辨率确定的条件下，最高转速也是一定的。5.编码器内输出信号的处理编码器应用应用转速和位移测量常应用于电机转速和工作台位移的测量与控制。分析电机转速的测量是通过测量电机在一定时间内的旋转圈数来确定的。工作台的直线位移