现代控制理论与控制算法刘敏.pptVIP

第2章 结构振动的主动控制算法 线性定常系统的极点配置 线性二次型最优控制 线性定常系统的模态控制 滑移模态控制(Sliding Mode Control, SMC) 控制算法 结构振动控制算例 线性定常系统的极点配置 系统的极点 即系统矩阵A的特征值 分别是系统第j阶自振频率和阻尼比 分别反映系统的阻尼特性和频率特性 系统的每个特征值分别对应复平面 上一个点，系统的动力特性很大程度上决定于系统的极点在复平面上的位置。 极点配置 利用状态反馈或输出反馈，可以把一个系统的极点移至复平面内的任意位置，这个过程称为系统的极点配置。 系统极点配置与干扰无关，讨论如下的线性定常系统 线性定常系统的极点配置 状态反馈的系统极点配置 对线性定常系统 设控制输入为 ，代入上式得 闭环系统的状态方程为 则闭环系统的特征值方程为 其中， 不是原开环系统的特征值? 闭环系统特征值方程可写为 线性定常系统的极点配置 状态反馈的系统极点配置 闭环系统的特征值方程可写为 矩阵行列式等于零?该矩阵存在零行或零列 假设选取的G使得 其中， 当 存在时， (1) 如果 是不同的特征值， 那么，在矩阵 中，总可以找到2n个线性独立 的列,组成可逆方阵 (2)相应地，从Ip中选取