机电一体化伺服驱动技术应用.pptVIP

（3）改变控制电压的方法： a.幅值控制： 如图所示，幅值控制通过改变控制电压的大小来控制电机转速，此时控制 电压与励磁电压之间的相位差始终保持90°电角度。 若控制绕组的额定电压 那么控制信号的大小可表示Ｕc＝?ＵcN , ?称为有效信号系数，那么以Ｕcn为基值，控制电压 的标么值为： 当有效信号系数?＝１时，控制电压 与 的幅值相等，相位相差90°电角度，且两绕组空间相差90°电角度。此时所产生的气隙磁通势为圆形旋转磁通势，产生的电磁转距最大； 当?１时，控制电压小于励磁电压的幅值，所建立的气隙磁场为椭圆形旋转磁场，产生的电磁转矩减小。 ?越小，气隙磁场的椭圆度越大，产生的电磁转矩越小，电机转速越慢；在?＝０时，控制信号消失，气隙磁场为脉振磁场，电机不转或停转。 幅值控制的交流伺服电动机的机械特性和调节特性如下图所示。图中的转矩和转速都采用标么值。 b.相位控制: 这种控制方式通过改变控制电压 与励磁电压 之间的相位差来实现对电机转速和转向的控制，而控制电压的幅值保持不变。如图所示，励磁绕组直接接到交流电源上，而控制绕组经移相器后接到同一交流电压上， 与 的频率相同。而 相位通过移相器可以改变，从而改变两者之间的相位差? , Sin ?称为相位控制的信号系数。改变 与 相位差? 的大小，可以改变电机的转速。 相位控制的机械特性和调节特性与幅值控制相似，也为非线性。 c.幅值—相位控制: 如图所示, 可以通过同时改变幅值和相位的方法来实现对控制电压的改变: 交流伺服电机的运行特性如下： 交流伺服电机幅值控制、相位控制、幅相控制和双相控制时的机械特性和调节持性分别如下。 交流伺服电机的机械特性 （a）幅值控制 （b）相位控制 （c）幅相控制 （d）双相控制 交流伺服电机的调节特性 （a）幅值控制 （b）相位控制 （c）幅相控制 （d）双相控制 同步型（SM）伺服电动机控制框图 交流同步伺服电机及驱动器 单轴交流伺服控制系统 多轴交流伺服控制系统 1、步距角的选择 电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度 （三相电机）等。 2、静力矩的选择 （1）根据机械结构草图计算机械传动装置及负载折算到电动机轴上的等效负载转动惯量。 （2）计算各种工况下所需的等效力矩。 （3）根据步进电机最大静转矩和起动、运行矩频特性。 TL/TMax≤0.5 JL/Jm≤4 3、电流的选择 静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）。 第三节 直流伺服电动机 直流伺服电动机具有良好的调速特性，较大的起动转矩，相对功率大及快速响应等优点。尽管其结构复杂，成本较高，在机电控制系统中作为执行元件还是获得了广泛的应用。 直流伺服电动机按激磁方式可分为电磁式和永磁式两种。电磁式的磁场由激磁绕组产生；永磁式的磁场由永磁体(永久磁铁)产生。电磁式直流伺服电动机是一种目前巳普遍使用的伺服电动机，特别是在大功率范围内(100w以上)。永磁式直流伺服电动机由于尺寸小、重量轻、效率高、出力大、结构简单，无需激磁等一系列优点而被越来越重视。 主要特点： 1、稳定性好； 2、可控性好； 3、响应迅速； 4、控制功率低，损耗小； 5、转矩大。 直流伺服电动机的结构与一般的直流电机结构相似，也是由定子、转子和电刷等部分组成，在定子上有励磁绕组和补偿绕组，转子绕组通过电刷供电。由于转子磁场和定子磁场始终正交，因而产生转矩使转子转动。 直流伺服电机的基本结构与工作原理与一般直流电动机相类似。 （a）宽调速直流电动机结构 （b）带制动器的直流伺服电动机 直流伺服电动机 直流伺服电机的机械特性方程为： 式中， ——电枢控制电压； ——电枢回路电阻； ——每极磁通； 、 ——分别为电动机的结构常数。 直流伺服电机的特性 由上式知，直流伺服电机的控制方式如下： （2）调磁调速（变励磁电流，恒功率调速） （1）调压调速（变电枢电压，恒转矩调速） 常用的是前面2种调速方式。 （3）改变电枢回路电阻调速 直流伺服电机的特性 （a）机械特性