以检验校正后的开环剪切频率.ppt

* * 5.11 基于频率法的串联迟后校正 知识回顾 基于根轨迹法的串联迟后校正之中心思想是什么？ 基于根轨迹法的串联迟后校正有哪些主要设计步骤？ 5.11.1 串联迟后校正环节的数学模型 的值可以根据稳态误差的要求确定。 在 的情况下， 幅频（dB） 相频（度） -20dB/dec +20dB/dec 幅频（dB） 相频（度） 串 联 迟 后 校 正 环 节 的 对 数 频 率 特 性 或 两个转折频率的几何平均数 最大迟后相角 频率法串联迟后校正 的作用 1 对原频率特性的最低频段没有影响。 2 对原系统的中高频段的幅频特性将产生衰减作用。 从而使系统的剪切频率 降低。 3 对原系统中高频段的相频特性没有明显的影响。 4 由于剪切频率 的降低， 会使相角裕度增大。 频段选得很低 5 如果 ~ 的频段低于校正后的剪切频率， 则对系统的稳定性没有影响。 结论 串联迟后校正是用降低剪切频率 的方法， 换取更大的相角裕度 。 基于频率法的串联迟后校正的适用情况 如果为了满足稳态误差的设计要求， 某控制系统 具有很大的开环增益 ， 在Bode图中它的幅频特性 的值很大， 剪切频率 也很大， 已超出了系统的设 计要求， 而相角裕度 的值却很小， 甚至出现负值。 这一类系统特别适合于采用串联迟后校正。 5.11.2 频率法串联迟后校正环节的设计步骤 设计步骤如下 1 求出满足稳态误差设计要求的开环放大倍数 和 和串联积分环节数 ， 将 和 计入 ， 记为 ， 作出 的Bode图。 如果上述Bode图的剪切频率远大于设计要求， 而相角裕度小于设计要求， 则适合于采用串联迟后 校正。 2 在 的相频特性上找出 的频率。 其中 设计要求的相角裕度 适当的裕量， 一般取 ~ 这一点的频率作为校正后的剪切频率 。 3 在 的幅频特性上找出 所对应的幅值 。 4 为了使校正后在 处的幅值为0dB， 应有 即可求出校正环节的 值。 5 确定校正环节的参数 和 。 为了减小串联迟后校正对系统相角裕度的影响， 要求校正环节在 处的迟后相移在 ~ 以下。 再计算 ： 通常按照下述关系选取 ： 6 计算串联迟后校正装置的增益 设计要求的开环增益 原系统 的开环增益 7 作出校正后系统的开环频率特性， 检验校正后系 统是否完全满足给定的设计指标。 -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec 0 频率法串联迟后校正原理示意图 [例5-18] 原系统的开环传递函数为： 要求满足下列性能指标： 开环放大倍数 系统的型别为 剪切频率 rad/s 相角裕度 用频率法设计串联迟后校正环节。 1 10 100 0.1 1 10 100 0.1 50 0 27.96 5 10.8 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 最终得串联迟后校正装置的传递函数为 串联迟后校正后，系统的开环传递函数变为 串联迟后校正后系统的开环Bode图有四个转折频率。 * *