永磁同步电机非线性参数辨识.docVIP

2009年8月电工技术学报Vol.24 No. 8 第24卷第8期TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Aug. 2009 永磁同步电机非线性参数辨识 吴茂林黄声华 (华中科技大学电气工程学院武汉 430074 摘要为了估计永磁同步电机的非线性参数,文章对电机控制模型考虑了交叉耦合和饱和的影响,得出电机的非线性参数模型,结合模型采用改进的遗传算法,对电机的主要参数进行了寻优辨识计算,在仿真确认了算法有效性后,对不同负载条件下的电机负载实验数据进行了辨识计算,得到的非线性参数表明,遗传算法在系统参数辨识应用上稳定有效。 关键词:永磁同步电机非线性模型遗传算法参数估计 中图分类号:TM351 Nonlinear Parameters Identification of PMSM Wu Maolin Huang Shenghua (Huazhong University of Science and Technology Wuhan 430074 China Abstract This paper improves the model of PMSM with cross-magnetization and saturation. The genetic algorithm is applied to determinate nonlinear model parameters of PMSM. The simulation method to solve this problem based on genetic algorithm is worked out, a simple load test is set up to gain data with load, The results show that the algorithm can optimize parameters of motor system effectively and robustly. Keywords:PMSM, nonlinear module, genetic algorithm, parameter determination 1引言 永磁同步电机(PMSM的高性能使用要求包括高效、高速、高响应速度和节能等方面,这对电机控制器提出了更高的要求和挑战[1]。通常,精确的控制模型和参数值是设计控制器的基础,而模型参数误差大将导致控制困难和系统性能下降,所以,各种辨识算法被研究用来估计电机系统的未知参数信息[2-3]。电机的参数估计技术一般分离线估计和在线估计,离线估计技术是通过特定的实验数据,建立输入和输出测量信号之间的联系;在线估计技术需结合控制器利用各种观测器、自适应、卡尔曼滤波和神经网络等算法进行参数辨识[4]。准确估计电机的模型参数相当困难,算法需权衡考虑繁琐性、收敛性和计算时间等各个方面;另外,用于辨识的电机数学模型不精确,也是影响参数估计精度的主要原因。永磁同步电机带负载工作时,随着铁心的饱和,电机的磁阻转矩将不再与电流幅值的二次方成正比,这种饱和特性给电机的控制带来了很大困难,反映在电机的状态方程上就是非线性和强耦合特性,加上温漂等其他非线性因素,给电机的高精度控制和参数辨识提出了更高要求,仅仅采用线性模型可能会达不到预期的结果。 本文介绍了一种新的参数估计方法。对永磁同步电机的二轴转子坐标模型,考虑饱和及交叉耦合的影响,建立了电机的非线性参数模型,采用了一种简单的负载实验得到电机状态数据,进一步利用改进的遗传算法对模型参数进行了寻优估计,估计了电机模型的主要参数,并验证了交叉耦合的影响。 2非线性模型 系统的参数辨识都需要一个与数据拟合得最好的数学模型, 再确定数学模型中的未知参数,使该数学模型等价于真实系统。传统的无阻尼绕组正弦波永磁同步电机转子坐标模型方程为 收稿日期 2008-06-20 改稿日期 2008-08-28 66 电 工 技 术 学 报 2009年8月 d d d d q q q q q q d d f d d d d i u Ri L L i t i u Ri L L i t ωωωψ=+?=+++ L d , L q 为定子绕组直轴和交轴自感, 随着负载条件的变化,通常认为直轴和交轴自感只随直轴和交轴电流的变化,往往忽略饱和及交叉耦合的影响,即认为气隙磁链和磁化电流空间矢量是同向的。事实上,交直轴磁通在定转子铁心中都有一部分磁路是公共的,所以,交直轴磁场之间的相互影响是比较严重的[5]。考虑交叉耦合的电机模型方程为[6] q d d d d dq q q q d q q q qd d d f d d d d d d d d i i u Ri L L L