第十一章 机器人轨迹规划（2015）.pdfVIP

第十一章机器人的轨迹规划 11.1 引言 机器人学中的一个基本问题是为解决某个预定的任务而规划 机器人的动作，然后在机器人执行完成那些动作所需的命令时 控制它。 机器人规划分为高层规划和低层规划。自动规划在机器人规 划中称为高层规划。在无特别说明时，机器人规划都是指自动 规划。机器人规划是机器人学的一个重要研究领域，也是人工 智能与机器人学一个令人感兴趣的结合点。 机器人轨迹规划属于机器人低层规划，基本上不涉及人工智 能问题，而是在机械手运动学和动力学的基础上，讨论机器人 运动的规划及其方法。所谓轨迹，就是指机器人在运动过程中 的位移、速度和加速度。 1 10.2 机器人轨迹规划的一般性问题 轨迹规划问题通常是将轨迹规划器看成“黑箱”，接受表示路 径约束的输入变量，输出为起点和终点之间按时间排列的操作 机中间形态（位姿, 速度和加速度）序列。 路径约束 路径设定