汽车嵌入式系统的开发流程汽车电子技术.pptxVIP

2019/11/14;第7章 汽车嵌入式系统的开发流程;直到台架实验，控制器才真正与被控对象结合； 单元调试阶段，软、硬件的错误往往交织在一起； 由于软件采用手工编制的方式，错误的排除比较困难； 系统仿真阶段和实施阶段脱离； 程序的可读性、可继承性、可移植性不够好。; 传统的ECU开发过程有以下缺陷；;7.1.2 V模式开发流程;(2)功能原型(Function Prototyping) 对控制原型快速可靠地实时测试以及最优化； 原型过程中集成了各种汽车总线； 完全利用原型替代控制器； 自动执行验证Matlab/Simulink中的模型。; (4)ECU仿真测试(ECU Testing with Simulator) 硬件循环仿真测试； 更少的原型和测试装置、更低的测试成本； 系统全面快速的测试； 可靠性高、风险低。;7.2 汽车嵌入式系统开发的方法论;系统功能的分布式实现带来的技术实现方法有： 总线技术的发展； 基于总线通信和网络管理的嵌入式操??系统的引入； AUTOSAR的提出。;汽车嵌入式系统开发方法论上特点主要体现在以下三个方面： ①技术规范体系和标准的逐步确定。 ②开发流程的逐步统一。 ③开发理念工具化。; 7.3 V模式的一般流程; (4)第四阶段：硬件在环仿真(Hardware-in-the-Loop, HIL); 步骤3：用Simulink对控制方案设计进行离线仿真初步确认设计结果。; 步骤8：返回步骤1.通过实时测试，获得反馈信息。; 7.2 模型搭建与算法仿真;逻辑系统要求可分为功能性和非功能性系统要求；; 闭环控制任务就是通过检测控制变量X，然后被控变量X与参考变量W相比较。根据比较结果，调整变量X使其接近参考变量W，闭环控制的目的是是控制变量X的值接近参考变量W，尽管存在由于干扰变量Z所导致的干扰情况。; 技术系统结构必须考虑各种制约因素，如技术的和经济的制约，组织结构和制造技术的约束。通过对逻辑系统结构分析和技术系统结构描述确定技术系统结构，如图6-7所示。; 7.2.2 快速控制原型(算法仿真); 以Matlab为例，与实物的I/O接口是通过Simulink中的Real-Time Windows Target模块库提供I/O接口模块实现的。; 旁路技术是指原有的ECU依然起着主要作用，如原有的ECU必须提供经过有效性验证的系统的基本函数，运行所有的传感器和执行器，以及支持到实验系统的旁路接口。; 常用的两种旁路技术工具：;7.3 自动代码生成; 其生成C代码具有以下特点：; 一般而言，生成的代码总是定点计算类型。为了能让控制器始终进行定点运算，必须对控制模型中所有变量进行大小和精度范围的设置，即定标。;2019/11/14;7.4 硬件在环测试;7.4.1 单个ECU的功能测试; 首先，TCU(Transmission Control Unit)通过Simulator中专用I/O板卡获得车辆模型发出的状态信号（如图6-16所示）。; 对于功能测试，可以通过操作车辆模型模拟平稳加速状态、急加速急减速状态、坡道状态、软件故障状态，甚至一些在现实中很难出现的极端行驶状态，从而评估TCU的控制效果。; 7.4.2 测试ECU网络、节点分布式功能;2019/11/14;2019/11/14;2019/11/14;2019/11/14;2019/11/14;2019/11/14;2019/11/14;2019/11/14;谢谢！;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;