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船舶工程学院 船舶与海洋工程进展 （小论文） 学 号：S313010019 专 业：船舶与海洋工程 学生姓名：潘 茂 华 任课教师: 庞永杰 教授 2013年12月 水下机器人的发展及设计 潘茂华 哈尔滨工程大学 摘 要：21世纪是人类向海洋进军的世纪，深海作为人类尚未开发的宝地和高技术领 域，已经成为各国的重要战略目标，也是国际上激烈竞争的焦点之一。水下机器人作为一个复杂的系统,集成了人工智能、水下目标的探测和识别、数据融合、智能控制以及导航和通信各子系统,是一个可以在复杂海洋环境中执行各种军用和民用任务的平台.本文着重介绍了水下机器人的发展史和设计,主要考虑了水动力性能和结构设计并对未来的发展提出了自己的看法。 关键字：水下机器人 人工智能 推进 1水下机器人的研究背景 随着现代社会的持续发展和科学技术的不断进步，人类的活动范围日益扩大。目前地球表面与太空领域已在很大程度上被人类开发利用，并取得了长足的进展，而同样与人类密切相关的海洋尚处于待开发状态。海洋这一广阔的水域，蕴藏着丰富的矿物资源、海洋生物资源和海水化学能源，是人类社会可持续发展的重要财富。研究和合理开发海洋，对经济和社会的发展具有重要意义。何况，目前地球生态环境日益恶化，人类也必须更好地使占地球面积接近四分之三的海洋免受环境污染，从而高效地利用它来造福人类。 21世纪是人类向海洋进军的世纪，深海作为人类尚未开发的宝地和高技术领 域，已经成为各国的重要战略目标，也是国际上激烈竞争的焦点之一。在各种海洋技术中，作为用在一般潜水技术中不可能到达的深度进行综合考察和研究并能完成多种作业的水下机器人的出现，标志着海洋开发进入了新时代。水下机器人是一种可在水下移动、具有视觉和感知系统、通过遥控或自主操作方式、使用机械或其他工具代替或辅助人类去完成水下工作任务的装置。它作为一种高技术手段，在海洋的开发与利用中扮演着极其关键的角色，其重要性不亚于飞船、火箭在探索宇宙空间中的作用。由于海洋勘察任务相当复杂，水下实施作业各不相同，所以水下机器人的机械构造、动作原理、使用目的也多种多样。水下机器人有很多不同的分类方法，其中按照与母船之间有无电缆可分为有缆水下机器人（Remote Operated Vehicle，简称ROV）和无缆水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV）。有缆水下机器人又称遥控水下机器人，是通过电缆由母船向水下潜器提供动力和实施遥控的；无缆水下机器人又称自治式水下机器人，它自带动力，依靠自身携带的计算机和嵌入式机器智能来执行航行任务。 小型遥控水下机器人已广泛用于以下几个方面： 管道容器检查：市政饮用水系统中水罐、水管、水库检查；排污/排涝管道、 下水道检查；洋输油管道检查；跨江、跨河管道检查 船舶河道海洋石油：船体检修；水下锚、推进器、船底探查；码头及码头桩基、桥梁、大坝水下部分检查；；航道排障、港口作业；钻井平台水下结构检修、海洋石油工程； 科学研究教学：；水环境、水下生物的观测、研究和教学；海洋考察；冰下观察 水下娱乐：水下电视拍摄、水下 摄影；潜水、划船、游艇；看护潜水员，潜水前合适地点的选择 能源：核电站反应器检查、管道检查、异物探测和取出；水电站船闸检修；水电大坝、水库堤坝检修(排沙洞口、拦污栅、泄水道检修) 安全：检查大坝、桥墩上是否安装爆炸物以及结构好坏情况；遥控侦察、危险品靠近检查；水下基阵协助安装/拆卸；船侧、船底 走私物品检测( 公安、海关)；水下目标观察，废墟、坍塌矿井搜救等；搜寻水下证据(公安、海关)；海上救助打捞、近海搜索； 考古：水下 考古、水下沉船考察 渔业：深水网箱渔业养殖，人工渔礁调查 无人无缆潜水器尚处于研究、试用阶段，还有一些关键技术问题需要解决。无人无缆潜水器将向远程化、智能化发展，其活动范围在250～5000公里的半，径内。这就要求这种无人无缆潜水器有能保证长时间工作的动力源。在控制和 信息处理系统中，采用图像识别、人工智能技术、大容量的知识库系统，以及提高信息处理能力和精密的导航定位的随感能力等。如果这些问题都能解决了，那么无人无缆潜水器就能是名副其实的海洋智能机器人。海洋智能机器人的出现与广泛使用，为人类进入海洋从事各种海洋产业活动提供了技术保证。 2水下机器人的历史发展 1988年， 美国国防部的国防 高级研究计划局与一家研究机构合作，投资2360万美元研制两艘无人无缆潜水器。1990年，无人无缆潜水器研制成功，定名为“UUV”号。这种潜水器重量为6.8吨，性能特别好，最大航速10节，能在44秒内由0加速到10节，当航速大于3节时，航行深度控制在土1米，导航精度约0.2节/小时，潜水器动力采用银锌电池。这些