自动控制原理习题汇总.docVIP

A-7-1 设非线性系统具有典型结构，试用等效增益概念分析具有死区的三位置理想继电特性（见图7-15（a））对系统稳定性的影响。 解 由等效增益定义知，等效增益曲线如图7-15（b）所示，其中。设系统不存在非线性时，临界稳定增益为，于是 = 1 \* GB3 ①若，如图7-15（b）所示，则因实际增益小于临界增益，所以系统稳定。 = 2 \* GB3 ②若，如图7-15（c）所示，其中=。则当时，因，系统不稳定，发散，当增加至使。此时，系统稳定，收敛；当减少至使时，重复上述过程。可见，在这种情况下，系统将出现为振幅的自激振荡。 = 3 \* GB3 ③原系统加入具有死区的理想三位置继电特性后，改善了系统的稳定性。不论原系统是否发散，现系统都不会发散。但可能产生一个以为振幅的自激振荡。 A-7-2 设系统微分方程为，初始条件为，，试用消去时间变量的办法求该系统相轨迹。 解 因为，所以特征根， （7-33） （7-34） 因为 ==，== 所以 = ， = 由式（7-33），式（7-34）得 +=+= 则系统相轨迹方程为 += 相轨迹如图7-16所示，为一簇同心椭圆，椭圆的大小与初始条件有关，每一个椭圆都对应着一个简谐振动。 A-7-3 已知非线性系统微分方程为+=0，试用直接积分法求该系统的相轨迹。 解 求解步骤如下： = 1 \* GB3 ①分段微分方程：= = 2 \* GB3 ②求开关线：= = 3 \* GB3 ③分段求解微分方程：当时 =，=，= =，+=+ （，）为左半面相轨迹与开关线焦点或初始条件。由相轨迹方程可见，在相平面的右半面（），相轨迹是以原点为圆心,为半径的半圆弧。 当时，解法同上。相轨迹方程为-=+ （，）为右半面相轨迹与开关线交点或初始条件。由相轨迹方程可见，在相平面的左半面（），相轨迹方程是双曲线方程。当=时，相轨迹为 = 2 \* ROMAN II， = 3 \* ROMAN III象限的对角线。 = 4 \* GB3 ④画相轨迹：相轨迹如图7-17所示。由相轨迹可见，当初始点落在第 = 2 \* ROMAN II象限的对角线上时，该系统的运动才可以达到平衡位置（0,0）.该非线性系统是不稳定的。 A-7-4 试用等倾线法证明（）相轨迹中有两条过原点的直线，其斜率分别为微分方程的两个特征根。 解 微分方程特征根为。由原方程可得 = 令=，由等倾线方程。可见等倾线是一束过原点的直线。这些直线的斜率为，与相轨迹斜率有关。直线相轨迹的斜率也是等倾线的斜率，故令=，由此得到 因为，所以是两个实数。作为相轨迹斜率是有意义的。 等倾线和是两条过原点的直线，其斜率与相轨迹相同。它们也是相轨迹（如图7-18所示），其斜率确为微分方程的两个特征根。这两条直线相轨迹是附近相轨迹的渐近线。 A-7-5试绘制的相轨迹（,）。 解 由方程可见 （7-35） 满足原方程，为一条相轨迹。利用等倾线法，可求出其它相轨迹。 因为， ，所以。令=，得等倾线方程=。可见，等倾线为一簇水平线。 当时，。由式（7-35）知，该等倾线亦为一条相轨迹，因相轨迹互不相交，故其它相轨迹均以此线为渐近线。当时，表明相轨迹垂直穿过轴。当时，，说明相平面上下无穷远处的相轨迹斜率为. 图7-19大致示出了该系统的相轨迹。 A-7-6试用等倾线法绘出的相轨迹。 解 由，得=。令=，得等倾线方程。等倾线为一束过原点的直线，斜率时。给定不同的，便可以得到对应等倾线的斜率。表7-5列出了不同值下等倾线的斜率和等倾线与轴的夹角。图7-20画出了取不同值时的等倾线和代表相轨迹切线方向的短线段。这些短线段确定了相平面上任一点相轨迹切线方向的方向场。设初始点为A(见图7-20)。自A点开始，按图上短线段确定的方向，依次连接A，B，C...各点直到原点。在绘图过程中，