直流传动控制系统分析.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 三、 闭环调速系统的组成及其静特性 根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。 调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差，显然，引入转速闭环将使调速系统能够大大减少转速降落。 1、 系统组成 + - A M TG + - + - + - Utg Ud Id n + - - + Un ?Un U*n Uc UPE + - 带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图 2、系统稳态关系 转速负反馈直流调速系统中各环节的稳态关系如下： 电压比较环节 放大器 电力电子变换器 调速系统开环机械特性 测速反馈环节 以上各关系式中 — 放大器的电压放大系数； — 电力电子变换器的电压放大系数； — 转速反馈系数（V·min/r）； — UPE的理想空载输出电压（V） ； — 电枢回路总电阻。 Kp Ks R ? Ud0 从上述五个关系式中消去中间变量，整理后，即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式 式中，闭环系统的开环放大系数K为 它相当于在测速反馈电位器输出端把反馈回路断开后，从放大器输入起直到测速反馈输出为止总的电压放大系数，是各环节单独的放大系数的乘积。 电动机环节放大系数为 3、闭环系统的稳态结构框图 Kp Ks ? 1/CeΦ U*n Uc ?Un E n Ud0 Un + + - IdR - 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图 若只考虑给定作用 时的闭环系统 若只考虑扰动作用-IdR时的闭环系统 n U*n Kp Ks ? 1/Ce Φ Uc ?Un Ud0 Un + - + Kp Ks ? 1/Ce Φ -IdR n Ud0 + - E 由于已认为系统是线性的，可以把二者叠加起来，即得系统的静特性方程式 4. 开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系 断开反馈回路，则可得系统的开环机械特性为 ： 而闭环时的静特性可写成 （1）闭环系统静性可以比开环系统机械特 性硬得多。 在同样的负载扰动下，两者的转速降落分别为 和 它们的关系是 比较两方程式可得出以下的论断： （2）如果比较同一的开环和闭环系统，则 闭环系统的静差率要小得多。 闭环系统和开环系统的静差率分别为 和 当 n0op =n0cl 时， （3）当要求的静差率一定时，闭环系统可以 大大提高调速范围。 如果电动机的最高转速都是nmax，而对最低速静差率的要求相同，那么： 开环时， 闭环时， 从开环与闭环稳态速降关系式可得 （4）要取得上述三项优势，闭环系统必须 设置放大器。 上述三项优点若要有效，都取决于一点，即 K 要足够大，因此必须设置放大器。 结论 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 例题3 在例题1-2中，龙门刨床要求 D = 20，s ≤5%， 已知 Ks = 30， ? =0.015V·min/r， Ce ?= 0.2V·min/r， 如何采用闭环系统满足此要求？ 解 在上例中已经求得 Δnop = 275 r/min 但为了满足调速要求，须有 Δncl = 2.63 r/min 由开环与闭环稳态速降关系式可得 ≥ 代入已知参数，则得 即只要放大器的放大系数等于或大于46，闭环系统就能满足所需的稳态