第5章 控制系统频率特性分析法(5)-v1.ppt

化工与环境学院 《过程装备与控制工程》专业 陈祥光 2014年4月 5.5.1 由开环频率特性求取闭环频率特性 —— 5.5 闭环频率特性 按欧拉公式展开，有 令等式两边虚部相等，可得 由此得 —— 5.5 闭环频率特性 对数幅频特性表达式为 (5-138) 上式即为尼柯尔斯等相位图线的方程式。 分别给以不同的 值，可在 坐标平面上给出一族等相位图线，即等 曲线。 开环幅值 开环相角 闭环传函的相角 5-83a — 5.5 闭环频率特性 这里只给出了几种简单传递函数的对数幅-相图，如 图5-44所示。 —— 5.5 闭环频率特性 —— 5.5 闭环频率特性 将式(5-136)中分式的分子和分母都除以 ，可得 —— 5.5 闭环频率特性 令上式两边的模相等，得 或 化简得 —— 5.5 闭环频率特性 对A求解，得 式中， (5-138) (5-139) —— 5.5 闭环频率特性 于是 ， (5-140) 若分别给M以不同的值，可在 平面上给出一族等幅值线，即等M线。 等M(或等 )线和等 线，合起来称为尼柯尔斯图线，如图5-83a所示。 闭环的幅值 * * *过程控制原理（北京理工大学 10 院） * * * 第5章 控制系统频率特性分析法 ——《过程控制原理》课程(第5章) —— 5.5 闭环频率特性 图5-79所示反馈控制系统的闭环传递函数为 (5-127) 图5-79 反馈控制系统 5.5 闭环频率特性 —— 5.5 闭环频率特性 当 时，称单位反馈控制系统，其闭环传递函数和开环传递函数之间存在以下简单关系： (5-128) —— 5.5 闭环频率特性 在采用频率响应法分析和设计控制系统时，经常要用到闭环频率特性曲线。 下面将讨论: ①由开环系统频率特性绘制闭环系统频率特性的方法; ②以及闭环频率特性与时域性能指标的关系。 —— 5.5 闭环频率特性 利用开环幅相特性曲线作图求取 ① 单位反馈系统 由式(5-128)可得单位反馈控制系统的闭环幅相频率特性 (5-129) —— 5.5 闭环频率特性 由上式可得闭环幅频特性 、相频特性 与开环幅相特性 的关系为 (5-130) (5-131) —— 5.5 闭环频率特性 设开环幅相频率特性 曲线如图5-80所示。 由图可知，当 时，矢量 表示 。 矢量 则表示 。 图5-80 由开环频率特性求闭环频率特性 —— 5.5 闭环频率特性 因此，闭环系统幅相频率特性 可由矢量 和矢量 之比求得，即 所以 —— 5.5 闭环频率特性 给出一系列 值，按同样方法逐点作图、逐点计算，求得不同频率对应的闭环幅值 和相角 ，便可绘制出要求的闭环频率特性。 —— 5.5 闭环频率特性 ② 非单位反馈系统 由式(5-127)可知，非单位反馈控制系统的频率特性为 或 上式右边第二项的形式和式(5-129)是一样的。 —— 5.5 闭环频率特性 因此，可以按上述方法求出其中单位反馈部分闭环频率特性 然后再与频率特性 相乘，即可求出闭环频率特性 。 —— 5.5 闭环频率特性 当然，利用对数频率特性求取，更为方便，即 图解法比较繁杂，不便于工程上使用。控制工程经常应用等M圆图和等N圆图或尼柯尔斯图线，直接由系统的开环频率特性曲线绘制闭环频率特性曲线，无须进行任何计算。 —— 5.5 闭环频率特性 (2) 等M圆图和等N圆图 将系统的开环频率特性写成实频和虚频特性形式 由式(5-130)可得闭环幅频特性与 和 的关系： (5-132) —— 5.5 闭环频率特性 将上式两边平方，整理可得 (5-133) 如果 ，则由上式可得 即为通过点平行于虚轴 的直线方程。 —— 5.5 闭环频率特性 若 ，式(5-133)可写成 (5-134) 如令 为常数，则上列方程式是 平面上圆的方程。将不同的 值代入就得到一个圆族，称为等 圆图，如图5-81所示。 —— 5.5 闭环频率特性 各圆的圆心坐标为 圆的半径为 图5-81 等M圆图 —— 5.5 闭环频率特性 由图可见，当 时，等 圆分布在直线 的左侧，随着 的增大，等 圆越来越小，最后收敛于 点。 当 时，等 圆分布在直