华南农业大学现代控制理论课件第六章 状态反馈与状态观测器.ppt

第4章 第六章 状态反馈和状态观测器 第六章 状态反馈和状态观测器 第六章 状态反馈和状态观测器 控制系统的动态性能，主要由其状态矩阵的特征值（即闭环极点）决定。 基于状态空间表达式，可以通过形成适当的反馈控制，进而配置系统的极点，使得闭环系统具有期望的动态特性。 第六章 状态反馈和状态观测器 本章主要内容 状态反馈与输出反馈 极点配置问题 状态观测器的设计 6.1 状态反馈和输出反馈 一、状态反馈 1、定义：将系统的每一个状态变量乘以相应 的反馈系数，然后反馈到输入端， 与参考输入相加形成控制律，作为 受控系统的控制输入。 给定线性定常被控系统： 6.1 状态反馈和输出反馈 代入可得，状态反馈系统： 6.1 状态反馈和输出反馈 比较开环系统和闭环系统，可见： 状态反馈阵K的引入，并不增加系统的维数，但通过K的选择，可以改变闭环系统的特征值，从而使系统达到所要求的性能. 6.1 状态反馈和输出反馈 二、输出反馈 1、定义：将系统的输出量乘以相应的系数反 馈到输入端与参考输入相加，其和 作为受控系统的控制输入。 6.1 状态反馈和输出反馈 6.1 状态反馈和输出反馈 在不增加补偿器的条件下，输出反馈 改变系统性能的效果不如状态反馈 好，不能任意配置系统的全部特征值； 6.1 状态反馈和输出反馈 三、闭环系统的能控性与能观性 6.1 状态反馈和输出反馈 例6.1、试分析引入状态反馈 前后系统的能控 性和能观性。 　　　 6.1 状态反馈和输出反馈 6.1 状态反馈和输出反馈 总结： 6.2 极点配置问题 系统性能：稳态性能和动态性能 稳态性能：稳定性、静态误差 动态性能：调节时间、响应速度... 影响系统稳定性、动态性能的因素： 极点位置（系统矩阵的特征值） 通过反馈控制器的设计，可使得闭环系统的极点位于预先给定的期望位置。 6.2 极点配置问题 定义：通过选择反馈增益矩阵K,将闭环 系统的极点恰好配置在根平面上 所期望的位置，以获得所希望的 动态性能。 极点配置的方法： 一、采用状态反馈 (Ⅰ)定理：线性定常系统可通过线性状态反馈 任意地配置其全部极点的充要条件 是：此被控系统状态完全能控。 6.2 极点配置问题 (Ⅱ)方法： 6.2 极点配置问题 (3)、寻找使系统状态方程变换为能控标准形的变换矩阵P，若给定的状态方程已是能控标准型，则：P=I。 6.2 极点配置问题 例6.2、 已知系统状态方程为 试设计状态反馈控制器，使闭环极点为 。 6.2 极点配置问题 注意： 1、对于单输入系统，只要系统能控必能通过状态反馈实现闭环极点的任意配置，而且不影响原系统零点的分布。 但若极点重新配置后出现零极点对消，则此时闭环系统是不能观的。 2、以上原理同样适用于多输入系统，但具体设计较困难。 6.2 极点配置问题 3、对于低阶系统（n≤3），求解状态反馈阵K时，并不一定要进行能控标准型的变换； 可以直接计算状态反馈后的特征多项式 （其系数均为k的函数），然后与闭环系统希望的特征多项式的系数相比较，确定出矩阵K——另一种解题思路 二、输出反馈实现极点配置 输出反馈　　　状态微分 处 输出反馈至参考输入的极点配置： 注意：关于输出反馈，有如下定理： 定理：对单入单出系统，即使完全能控，也不能采用输出反馈来实现闭环系统极点的任意配置。 观测器以原系统的输入u和输出y为其输入量； 观测器的状态 ，应以足够快的速度接近实际 原系统的状态 ，即满足 。 2、状态观测器的构成 　　 原系统： 　　模拟系统： 　　由于：实际中很难做到模拟系统与原系统的初 始条件完全一致，即 存在初始误差 存在估计误差 　　　 定理：若系统 (A, B, C) (1) 完全能观----充分条件； 或者 (2) 不能观部分是渐近稳定----充要条件； 方法一： 验证原系统的能观性。 观测器的特征多项式： 希望的闭环系统的特征多项式： 比较两者的系数，确定G。　 6.3 状态观测器 (3)、确定使系统状态方程变换为能观标准形的变换矩阵T。若给定的状态方程已是能观标准型，则:T=I。 6.3 状态观测器 本章总结 状态和输出反馈均可