空间连杆机构运动分析未讲.docx

第七章空间连杆机构运动分析 TOC \o 1-5 \h \z 第七章空间连杆机构运动分析 1 7.1空间机构运动分析矩阵法：刚体空间位移矩阵 2 7.1.1绕直角坐标轴的旋转 2 7.1.2空间旋转矩阵 3 7.1.2.1按右手规则绕三维直角坐标轴的一系列旋转表示空间旋转 3 7.1.2.2绕空间任意轴u旋转。角表示空间旋转 3 7.1.2.3用欧拉角肖，〃和0来描述空间旋转 4 7.1.3刚体位移矩阵及其逆 4 7.1.4旋转矩阵与位移矩阵的微分 5 7.1.4.1旋转矩阵的微分 5 7.1.4.2位移矩阵的微分 6 7.2空间四杆机构运动分析 7 7.2.1空间四杆机构RSSR运动分析 7 7.2.2 习题 8 7.3空间串联机器人运动分析 8 3-RPR运动分析 8 RRRRRR机械手运动分析 11 7.4空间并联机器人运动分析 12 7.4.1 6-SPS并联机构的位置分析 12 7.5 参考文献 13 7.1空间机构运动分析矩阵法：刚体空间位移矩阵 在三维空间中，刚体的总位移可以视为刚体的角位移和刚体上任何适当参考点的 线位移这两个基木位移分量的总和。描述刚体位移有好儿种方法，其中较常用的 是绕三角坐标轴的一组旋转矩阵、绕空间任意一轴的旋转矩阵和欧拉角旋转矩 阵。下面分别讨论这三种旋转矩阵。 7.1.1绕直角坐标轴的旋转 图表示固连在旋转刚体上的一个定长向量绕z轴的旋转向量0在位移前后的所有 分量都是以相对固定的x-y轴参考系來度量。当向量耳绕z轴旋转q角，到达％处 时，有下歹I」方程（参见邹老师的教材P62） v2x = vI t cos a 一 vl v sin a v2 v = vl r sin a + vl v cos a （7.1） 把上式写成矩阵的形式，有■ ■cos a-smao-■ ■Vlx 把上式写成矩阵的形式，有 ■ ■ cos a -sma o- ■ ■ Vlx V2v = sin a cos a 0 Vl.v _ 0 0 1 ■ _vu. v2z = vIz 上式可缩写成如下的形式，即 佃）=[?」（％） 式屮[心」为绕Z轴转Q角的旋转矩阵，冇 cos6r -sin a 0 [Ra .]= s\na cos a 0 0 0 1 同理, 可写出分别绕y轴和x轴旋转的矩阵 cos 0 0 [心,]=0 1 一 sin0 0 sin 0 0cos/? ■ 0 ［心」=0 cos/ -sin/ (7.2) (7.3) (7.4) (7.5) (7.6) 0 sin/ cos/ 7.1.2空间旋转矩阵 空间旋转矩阵可用若干个基木旋转矩阵來表示，其主要有以下三种形式。 7.1.2.1按右手规则绕三维直角坐标轴的一系列旋转表示空间旋转 I古I连于刚体上的矢量在三维空间内旋转的每个分量是3x3矩阵，空间旋转矩阵可 把每个矢量矩阵逐次相乘来求得，即当三个旋转顺序为绕z旋转角，绕y轴转 0角，然后在绕x轴转了，则始末位置1与2处矢量0的关系可用下式描述： 5)= [?』心.』心,」W)= 5)= [?』心.』心,」W)=[心小叩 式中空间旋转矩阵[心仿]为 -sacfi s[i cacy 一 saspsy -cpsy easy + sasftcy c[icy cac/3 [R吻]=sacy + caspsy sasy-cas pey (7.7) (7.8) 式中 ca = cos(7 , sa = sin er 。 7.1.2.2绕空间任意轴u旋转?角表示空间旋转 在图中，“（以,仆丿是单位向量。绕u轴旋转0角的运动，可按下列步骤來描 述：首先转动刚体，使U轴平行于Z轴，再以U的这一暂时位置为转轴旋转0角, 然后把U轴旋回它原來的位置。这一完整的旋转过程可用矩阵描述： 他）=［%.］［??」［匕］国,」［??」*）=［弘］⑴） （7.9） 式屮，［心」称为轴旋转矩阵，它是描述刚体空间有限旋转的最常用的形式 当形成［心」时，单位向量U的方向余弦有下列代换： siny = w v,sinZ? = . x = cos y = J a；- 2 C 卜心，COS0 = —f= u. J (7.10) cosy sin 0 = 心 cosy cos 0 = u, J 把式（7.10）代入式（7.9）, 有 「创 ece uAuxV(fi-u:S/ U“U0 + \,S0 uxuxV(/f + u:S(/f U辺+ 5 uxuN（/）-uxS（j） (7.11) uxuy（/）-uvs（/） ugly e+iiS 00 + C0  式中,V0 = 1-COS0 , 形式：式屮S0 = sin0, C妇cos0 式中,V0 = 1-COS0 , 形式： 式屮 [心“]=一出]〔化]cos0 +比」sin0 + [QJ (7