电力拖动自动控制系统：运动控制系统：第九章.ppt

直流第一章 伺服系统 伺服（Servo）意味着“伺候”和“服从”。 狹义伺服系统又称位置随动系统，其被控制量（输出量）是负载机械空间位置的线位移或角位移，当位置给定量（输入量）作任意变化时，系统的主要任务是使输出量快速而准确地复现给定量的变化。 广义的伺服系统是精确地跟踪或复现某个给定过程的控制系统，也可称作随动系统。 §9.1伺服系统的特征及组成 伺服系统的功能是使输出快速而准确地复现给定，对伺服系统具有如下的基本要求： 1) 稳定性好 伺服系统在给定输入和外界干扰下，能在短暂的过渡过程后，达到新的平衡状态，或者恢复到原先的平衡状态。 2)精度高 伺服系统的精度是指输出量跟随给定值的精确程度，如精密加工的数控机床，要求很高的定位精度。 3)动态响应快 动态响应是伺服系统重要的动态性能指标，要求系统对给定的跟随速度足够快、超调小，甚至要求无超调. 4)抗扰动能力强 在各种扰动作用时，系统输出动态变化小，恢复时间快，振荡次数少，甚至要求无振荡。 §9.1伺服系统的特征及组成 §9.1伺服系统的特征及组成 §9.1伺服系统的特征及组成 §9.1伺服系统的特征及组成 §9.1伺服系统的特征及组成 §9.1伺服系统的特征及组成 §9.1伺服系统的特征及组成 §9.1伺服系统的特征及组成 §9.1伺服系统的特征及组成 §9.1伺服系统的特征及组成 §9.2伺服系统控制对象的数学模型 §9.2伺服系统控制对象的数学模型 §9.2伺服系统控制对象的数学模型 §9.2伺服系统控制对象的数学模型 §9.2伺服系统控制对象的数学模型 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 §9.3伺服系统的设计 二.单环位置伺服系统 图9-10 单位置环伺服系统开环传递函数对数幅频特性 三.双环位置伺服系统 在电流闭环控制的基础上，设计位置调节器，构成位置伺服系统，位置调节器的输出限幅是电流的最大值。 图9-11 双环位置伺服系统 忽略负载转矩时，带有电流闭环控制对象的传递函数为 APR选用PI调节器，其传递函数 三.双环位置伺服系统 图9-12 双环位置伺服系统结构图 系统的开环传递函数为 系统的开环放大系数 三.双环位置伺服系统 伺服系统的闭环传递函数为 特征方程式 特征方程式未出现s的二次项，由Routh稳定判据可知，系统不稳定。 将APR改用PID调节器，其传递函数 伺服系统的开环传递函数 三.双环位置伺服系统 闭环传递函数 系统特征方程式 三.双环位置伺服系统 由Routh稳定判据求得系统稳定的条件 图9-13 采用PID控制的双环控制伺服系统开环传递函数对数幅频特性 若APR仍采用PI调节器，可在位置反馈的基础上，再加上微分负反馈，即转速负反馈。 图9-14 带有微分负反馈的伺服系统 三.双环位置伺服系统 图9-15 带有微分负反馈的伺服系统结构图 三.双环位置伺服系统 图9-17 直流转速环结构图 四.三环位置伺服系统 图9-20 位置闭环控制结构图 位置环控制对象的传递函数 开环传递函数 四.三环位置伺服系统 APR选用P调节器就可实现稳态无静差，则系统的开环传递函数 开环放大系数 伺服系统的闭环传递函数 特征方程式 四.三环位置伺服系统 用Routh稳定判据，可求得系统的稳定条件 * * 第 3 篇 伺服系统的定义: 伺服系统的定义: 数控机床伺服系统 内容提要 伺服系统的特征及组成 伺服系统控制对象的数学模型 伺服系统的设计 一.伺服系统的基本要求及特征-基本要求 1)必须具备高精度的传感器，能准确地给出输出量的电信号。 2)功率放大器以及控制系统都必须是可逆的。 3)足够大的调速范围及足够强的低速带载性能。 4)快速的响应能力和较强的抗干扰能力。 一.伺服系统的基本要求及特征-特征 伺服系统由伺服电动机、功率驱动器、控制器和传感器四大部分组成。 除了位置传感器外，可能还需要电压、电流和速度传感器。 二.伺服系统的组成-基本要素 图9-1 位置伺服系统结构示意图 A）开环系