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学科代码：E0507 NSFC 机械工程学科 20 11 年度青 /地区科学基金项目 进展汇编 国家自然科学基金委员会工程与材料科学部 工程科学二处 2013 年3 月 2011 年度E05 青年/地区科学基金项目进展汇编 机械仿生学（E0507 ） 目录 面向康复医学的异构双腿行走机器人关键技术研究 1 非结构环境下仿生六足机器人感知信息处理机制与运动策略研究2 长江中下游地区牵引式土壤工作部件脱土降阻机理研究3 典型四足动物足部缓冲减震功能多元耦合机制及其仿生设计与优化4 基于形态/弹性二元动态耦合仿生功能表面减阻研究5 基于驾驶人使用模式的汽车底盘智能集成关键技术研究6 仿壁虎机器人负表 稳定协调运动研究7 基于电荷效应的鱼类减阻机理探索8 针对血管再狭窄的新型渐张式支架设计方法研究9 电力线缆高效攀爬蛇形机器人关键技术研究 10 关节韧带-骨梯度支架仿生设计与复合制造方法研究 11 仿生皮肤的柔性触觉敏感构件与微接触印刷制造方法研究 12 基于躯感网的高精准跌倒监测识别及肢体运动防跌干预和防护机制 13 I 2011 年度E05 青年/地区科学基金项目进展汇编 机械仿生学（E0507） 面向康复医学的异构双腿行走机器人关键技术研究 项目负责人：谢华龙 (E-mail: hlxie@) 依托单位：东北大学 项目批准号 资助金额：25 万元 起止 年月：20 12 年01 月-2014 年12 月 1 项目简介 为了给智能仿生腿的研究提供一个理想平台，将双腿机器人与智能仿生腿的研究结合 来，本课题 提出了 向康复医学的异构双腿行走机器人 （BRHL ）模式。基于人体生物力学研究，将智能人工肌肉 与磁流变阻尼器分别用于多轴膝人工腿的主动控制及智能仿生腿的半主动控制。本课题主要研究工作 为：（1）人体肌肉作用机理及双腿仿生机构设计；（2 ）智能人工肌肉及磁流变阻尼器的建模方法与智能 控制；（3 ）智能仿生腿对人工腿的步态感知、预测、规划及在线调整；（4 ）异构状态下双腿的步态协调 控制。在理论研究分析的基础上，利用虚拟样机技术进行仿真分析，然后结合原型样机开展相关实验研 究，从原理及实现方法两方 探索提高智能仿生腿柔顺性和自适应性的方法。本课题的研究将促进假肢 与人体的有机集成，对智能仿生腿及双腿机器人的发展都有重要的理论意义和实际价值。 2 主要创新点及其主要研究进展 主要创新点： 设计了一种瞬时转动中心可变的仿生膝关节；②提出基于智能人工肌肉主动控制和 磁流变阻尼器半主动控制的BRHL混合控制模式；③提出了在驱动受限下基于步态跟随的BRHL步态规 划方法；④提出一种全新的异构双腿 验平台来研究智能仿生腿的动态特性。 主要研究进展： 基于有限状态机FSM 方法，将步态状态按照典型步态事件进行了详细划分，结合APAS 软件获 取了人体标准步态摆动项数据，经处理得到各关节的关节角度、角速度、角加速度。 ②设计了异构双腿行走机器人总体方案及机构方案，双腿膝关节均采用4-bar 仿生闭链结构，经理 论计算确定了驱动轴的位置。人工腿具有 6 个自由度，关节采用人工肌肉主动柔顺控制，驱动方案定 为链传动；仿生腿具有4 个自由度，膝关节采用磁流变阻尼器半主动控制并对安装位置进行了优化。 ③基于机器人学原理，建立了关节角度和机构关键点笛卡尔坐标之间的变换关系。基于分割建模 思想，采用拉格朗日第一类方程详细推导了支撑相和摆动相的动力学模型并进行了仿真验证，采用带 预估校正的数值积分算法有效地解决了其正解求解问题，同时进行了相关的仿真计算与比较。 ④建立了智能驱动器的数学模型。提出了修