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Fanuc机器人维护保养与常规故障排除方法交流 SGM SP.BODY Fanuc机器人周边设备故障 焊枪 Dress Package 水气单元 现场总线设备 焊枪故障 Backup限位开关或者信号线状态不稳定 对策：在线临时修改与Backup相关的宏程序，5min；然后通过书面形式交接给夜班维修，检修并恢复相关程序 焊枪机械故障 对策：By Pass故障点，同时启动Back Up方案，然后通过书面形式交接给夜班维修，检修 变压器KSR信号不良 对策：在线临时短接KSR输入点，然后通过书面形式交接给夜班检修，5min Dress Package故障 焊枪信号线故障 对策：1）机器人轨迹复杂，单独替换信号电缆,10min；2）机器人轨迹简单，直接在Dress外部飞一根信号线，5min 焊接电缆故障 对策：单独替换焊接电缆，20min 水气管破损 生产时未发生此类故障，预防：请充分验证机器人轨迹，并正确捆绑水气管 水气单元故障 水流传感器反应迟钝/过于敏感 对策：调节灵敏度，1min 由于运行过程中水管扭曲的原因而引起的瞬时水流不畅，从而产生报警并中断生产 对策：断开机器人内部的interlock，使机器人在每次焊接前才检测水流状态，并把送到PLC的水流信号置为ON，然后通过书面形式交接给夜班检修水路并恢复相关interlock信号 现场总线设备故障 工位级故障 对策：N/A，硬修 机器人级 对策：平时预先制作好各类临时线，以确认故障区域，排查期间启动Back Up生产方案 纯Fanuc机器人故障 机械部件 软件 电气部件 机械部件故障 马达刹车进油/生锈 对策：更改相关变量，使马达刹车线圈保持得电状态；然后通过书面形式交接给夜班维修，检修并验证相关程序 减速机构等较复杂机械部件老化 对策：1）发现早，则在机器人不能运行前替换整机 ，进行离线维修 2）未能及时发现，启动Back Up方案，并替换损坏部件或者替换整机，具体措施视当时情况而定 注：若设备仍然处于Warranty期间必须通知Fanuc人员到场确认设备状态，然后再进入索赔流程，切勿擅自拆卸 软件故障 示教板LCD出现花屏、乱码，甚至不能操作 对策：通常可以通过重新启动来恢复正常，若经常出现以上状况需要检查控制箱内部的硬件 电气部件故障 控制柜电气故障 对策：更换控制柜，离线检修15min~20min 机器人本体电气故障，本体电缆老化断裂 对策：1）定期更换，周期：5年 2）切开损坏的电缆，在断面接临时线 Fanuc机器人维护 机器人控制柜 机器人本体 机器人控制柜维护-1 机器人控制箱预防性维修 　 通过进行日常检修、定期检修、以及定期维修，可以将机器人的性能保持在长期稳定的状态。 控制箱简介： MAIN BOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。主CPU 控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。 MAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。 I/O BOARD：FANUC 输入/输出单元，使用该部件后，可以选择多种不同的输入/输出类型。这些输入/输出连接到FANUC 输入/输出连接器。 E-STOP UNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。 PSU：电源供给单元，电源供给单元将AC 电源转换成不同大小的DC 电源。 TEACH PENDANT：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。 SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程，以及手制动。 OPERATION PANEL：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二级管用来启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。 TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC 电压。 FAN UNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。 BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。 DISCHARGE RESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。 （1） 常规维护 　 在每天进行系统的运行时，对各部位进行清扫和维护，同时检查各部位有无龟裂或损坏，并就下列事项，随时