移动机器人路径规划算法的研究.docVIP

文章编号：1674-8085（2010）02-0056-04 移动机器人路径规划算法的研究 * 孙凌宇，冷 明，朱 平，周 宇 1112 (1. 井冈山大学信息科学与传媒学院, 江西，吉安 343009；2. 井冈山大学网络中心, 江西，吉安 343009 摘 要：路径规划技术作为机器人研究领域中的一个重要分支，是依据某些优化准则，在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的最优无碰路径。本文针对机器人路径规划技术进行了深入地研究，阐述了机器人路径规划问题的三个子问题等内容，讨论了传统路径规划方法和基于智能算法的路径规划方法。本文运用传统Dijkstra 算法的贪心策略，针对静态环境下移动机器人路径规划的寻路径子问题，提出了一种改进的Dijkstra 路径规划算法。该算法借助具有“先进先出”特点的队列，采用广度优先遍历二维网络结点。该算法在选择邻接结点进行遍历的时候，采用的禁忌策略是禁止访问已经访问的结点，以及被标识为障碍物的结点。实验及分析表明，该算法能准确并快速地寻找到最优路径，且时间复杂度为O(4*n。 关键词：移动机器人；路径规划；贪心策略； 中图分类号：TP391 文献标识码: A DOI:10.3969/J.issn.1674-8085.2010.02.012 RESEARCH ON PATH PLANNING OF MOBILE ROBOT * SUN Ling-