机械控制系统结构图和信号流图.pptVIP

* 1)给定误差传递函数：令N(s)＝0 2)扰动误差传递函数：令R(s)＝0 * 3)在给定量R(s)和扰动量N(s)同时作用时，系统总的误差： 注意：当系统结构形式和参数确定后，系统的特征方程式[1+G1(s)G2(s)H(s)]即确定，不随输入量的改变而改变。 * 传递函数基本术语的辨析： 开环传递函数、闭环传递函数、闭环系统的开环传递函数和开环系统的传递函数； 输出传递函数和误差传递函数，闭环传递函数、给定传递函数和扰动传递函数； 给定作用下的输出，扰动作用下的输出，给定和扰动共同作用下的输出； 给定作用下的误差，扰动作用下的误差，给定和扰动共同作用下的误差； 系统的特征式，特征方程，特征根。 建议课后对这些名词对应的概念和公式做个小结 * 数学模型间的关系 物理系统 桥梁 数学系统 （数学模型） 侧重工程 偏重数学 原理图、参数表、说明书等 职能方块图 原理方块图 承上 继往 动态结构图信号流图 启下 开来 微分方程、传递函数、频率特性 结构图、信号流图 零极点图、阶跃响应图、根轨迹图、频率特性图等 * 作业：2-18(a) 2-19(b)(e) 2-22(b) * * * 例 利用梅森公式，求：C(s)/R(s)。 * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用梅森公式 * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用梅森公式 * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用梅森公式 * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用梅森公式 * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用梅森公式 互不接触的回路L1 L2。 所以，特征式 * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 前向通道有三个： * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 前向通道有三个： * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 前向通道有三个： * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 前向通道有三个： * 得系统的传递函数C(s)/R(s)为 Δ=1-(L1+L2+L3+L4)+L1L2 P1= G1G2G3G4G5 Δ1=1 P2= G1G6G4G5 Δ2=1 P3= G1G2G7 Δ3=1-L1 将 代入 例1 求系统传函。 1 1 R Y G1 x1 x2 x3 x4 G2 G3 G4 1 -1 -H1 -H2 单独回路5条，没有互不接触回路，前向通路2条。 x5 * G1 G2 - R C 例4 用梅森公式求系统传递函数。 * 解：由结构图绘制出信号流图。 G1 G2 C(s) R(s) 1 1 1 1 1 1 1 -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 * 单独回路有5条： G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 * 单独回路有5条： G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 * 单独回路有5条： G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 * 单独回路有5条： G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 * 单独回路有5条： G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 * 单独回路有5条： 没有互不接触回路。前向通路有4条： G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 * 单独回路有5条： 没有互不接触回路。前向通路有4条： G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 * 单独回路有5条： 没有互不接触回路。前向通路有4条： G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 * 单独回路有5条： 没有互不接触回路。前向通路有4条： 由梅森公式，得： G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 * 原理图、原理方框图、微分方程、传递函数、动态结构图、信号流图（梅逊公式）等表达形式