刚体平面运动和点的复合运动综合b.docVIP

运动学/点的合成运动 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 aaB = aeB + aeB + arB + acB n τ 大小 ? O1Bε1 O1Bω21 ? 2ω1vrB ⊥ O1B 方向 水平 ⊥ O1D 沿O B指向O // O B 1 1 1 5 其中 aeBτ = O B ε1 = 0.36 5 π 2 m 2 /s 1 0.06 5 2 acB = 2ω1vrB = 2× ×0.03 5π = π m 2 /s 5 5 作出加速度矢量图如图示,向x方向投影得 π aaB cos = aeB acB 0.36 5π 2 0.06 5π 2 2 5 ∴ B =aaB =( a / =0.15π 2 m 2 (← /s 5 5 5 τ 运动学/刚体的平面运动 例2 平面机构,图示瞬时, O点在AB 中点, α =60,BC⊥AB, 已知O,C在同 一水平线上,AB=20cm,vA=16cm/s , 试求该瞬时AB杆, BC杆的角速度及 滑块C的速度. 解: 轮A, 杆AB, 杆BC均作平面运动, 套筒O作定轴转动, 滑块C平动 (1选取动点:套筒上的O点 动系:AB杆 定系: 机架 由 va = ve + vr 由于va = 0, 故ve = vr , 即ve平行于AB 从而确定了AB杆上与O点接触点的速度方向. 运动学/刚体的平面运动 (2研究AB, P1为速度瞬心 (2 vA ωAB = = 16 = 16 =4 3 rad/s ( P A OA/sinα 10/sin60 5 1 vB =ωABP B=ωABP A=vA =16 cm /s 1 1 (3研究 BC,以 B为基点,根据 大小 vc = vB + vCB ? 16 ⊥ BP1 ? ⊥ BC 方向 水平 作出速度平行四边形如图示 vB vC = =2vB =2× =32cm 16 /s cos60 vCB =vB tg60 =16× 3=16 3cm /s ∵ CB =BCωBC v 也可以用瞬心法求ωBC和vC, vCB 16 3 ( ω =1.6 rad/s BC= 3OB=10 3cm ∴ BC = BC = 10 3