路网辅助的车载INSGPS组合导航方法.PDFVIP

第 24 卷 第 3 期 控 　制 　与 　决 　策 2009 年 3 月 Vol . 24 No . 3 Cont rol an d D ecis ion 　　Mar . 2009 　　文章编号 : 100 10920 (2009) 路网辅助的车载 INS/ GPS 组合导航方法 徐田来 , 崔平远 , 崔祜涛 ( 哈尔滨工业大学 深空探测基础研究中心 , 哈尔滨 15000 1) 摘 　要 : 针对车载 IN S/ GP S 组合导航系统在 GP S 无效时精度迅速下降的问题 ,提出了将车辆行驶的路网约束作为 虚拟传感器 ,采用多传感器数据融合的方式 ,与 IN S 和 GPS 组成 IN S/ GPS/ 路网组合导航系统. 当 GPS 失效时 ,使用 路网辅助 IN S. 仿真结果表明 ,在 GP S 无效时间段 ,该方法能有效减小系统定位误差. 关键词 : 组合导航 ; 数据融合 ; 路网辅助 ; 地图匹配 ; 惯性导航系统/ 卫星定位系统 中图分类号 : TN 967 . 2 　　　　文献标识码 : A Method of land vehicle INS/ GPS integrated navigation aided by road net work constrains X U T i anl ai , CUI P i ngy uan , CUI H ut ao (Deep Sp ace Exp loration Research Cent er , Harbin In stit ut e of Technolo gy , Harbin 15000 1 , China . Correspondent : XU Tianlai , Email : xutianlai @hit . edu . cn) Abstract : The po sitioning error of IN S/ GPS will increa se gradually during GPS out ages. Therefore , a met ho d of enhancing IN S/ GP S i s p resent ed . The road network con st raint s of land vehicle , regar ded a s a virt ual sen sor , are combined wit h IN S and GPS to con st ruct IN S/ GPS/ roadnetworkcon st raint s int egrat ed navigation syst em by u sing met hods of multisen sor dat a fu sion . Simulation result s show t hat t he p ropo sed met hod can reduce t he po sitioning error effectively during GPS out ages. Key words : Int egrat ed navigation sy st em ; Dat a fu sion ; Road network con st rain s ; Map matching ; IN S/ GPS 1 　引　　言 映车辆实时位置信息 ,而且能改善组合导航系统的 ( ) 定位精度[ 5 ,6 ] . 文献[ 7 ] 使用地图匹配辅助 DR/ GP S 　　惯性导航系统