平面电子罗盘的误差分析及补偿方法.docVIP

第15卷第2期 2009年4月 上海大学学报(自然科学版 JOURNAl。OF SHANGHAI UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE V01.15No.2 Apr.2009 文章编号:1007-2861(200902-0186-05 平面电子罗盘的误差分析及补偿方法 马成瑶, 钱晋武, 沈林勇, 章亚男 (上海大学机电工程与自动化学院,上海200072 摘要:介绍平面电子罗盘的工作原理,分析平面电子罗盘在安装和工作中可能存在的误差及其来源.分析罗差的产 生和构成.在此基础上构造罗差方程并应用最小二乘法进行罗差补偿.通过这种补偿,电子罗盘的最大误差降到lo 以内.实践证明,这种罗差补偿方法具有一定的普遍应用价值. 关键词:内窥镜机器人;电子罗盘;误差分析;罗差补偿;最小二乘法 中图分类号:TH 712文献标志码:A Error Analysis and Compensation of Plane Electronic Compass MA Cheng—yao, QIAN Jin—WU, SHEN Lin-yong, ZHANG Ya—nan (School of Mechatronies Engineering and Automation,Shan曲ai University,Shanghai 200072,China Abstract:The principle of plane electronic compass is introduced,and the possible eiTor and the elTor sources are analyzed.The deflection caused by local magnetic influence.for both the source and components,is analyzed.Based on the study,a deflection equation is obtained.The least square method is used for compensation,resulting in a maximum azimuth error of less than 1o SO that the accuracy is increased.The results indicate that the methods of compensation can be widely used in siIIlilar applications. Key words:endoscopic robot;electronic compass;error analysis;deflection compensation;least square method 内窥镜检查是应用最广泛的结肠疾病诊疗方 法.在传统结肠内窥镜的操作方法中,医师无法看到 内窥镜在人体肠道内的形状,所以容易产生内窥镜 缠绕的现象,情况严重时甚至会造成肠道穿孔.针对 以上传统内窥镜的不足之处而提出的“介入式内窥 诊疗机器人”,旨在通过对关键技术的研究来实现内 窥镜检查的自动化、智能化、可视化,从而提高内窥 检查的安全性. 感知系统采用基于光纤光栅传感的智能形状感 知技术.该系统的基准主要是通过与传感网络相固 联的定位块来提供定位保证,基准定位块与内窥镜 手柄固联.在实际应用中,内窥镜的手柄随着医师的 操作时刻变化,那么固联在手柄上的系统基准也在 发生变化.所以必须实时检测系统基准定位块的空 间姿态,才能获得整个内窥镜系统相对于固定坐标 系的实时信息¨…. 经分析比对,拟采用多个小型传感器来实现基准 定位块的空间姿态角和方位角的测量,运用倾角传感 收稿日期:2007-12-07 基金项目:国家自然科学基金资助项目上海市科委重点科技攻关资助项目(021111115;上海市重点学科建设资助项目(Y0102 通信作者:钱晋武(1962一,男,教授,博士生导师,博士,研究方面J为智能机械与精密系统、先进服务机器人技术等.E—mail:jwqiane@ 万方数据 第2期 马成瑶,等:平面电子罗盘的误差分析及补偿方法 187 器来测量内窥镜手柄即系统基准的俯仰角和横滚角, 运用电子罗盘测量其方位角.在此多传感器检测系统 中,由于测量原理的原因,电子罗盘的测量误差最大, 如何分析和补偿这种误差成为提高系统精度的关键. 目前,对电子罗盘受硬铁干扰后的校正技术,一般采 用将罗盘水平旋转一周,求解出圆心偏移量,然后在 罗盘读数中减去该偏移值,从而消除硬铁干扰影响, 类似补偿算法已经被集成到电子罗盘的多点控制单 元(MCU中.这种自差粗校正只能对硬铁的静态磁场 干扰进行补偿.