理论力学三讲课教案.ppt

理论力学（三）;刚体的概念和性质;刚体的自由度;刚体的本体坐标;欧拉定理;欧拉定理的证明;设e为转轴的方向向量。刚体上的任意一点的位置 r 在三个方向上分解： 平行方向： 垂直方向： 速度切向： 在绕 e 轴旋转一定角度q之后，新位置为： ;也可以用4元数来表示转动。 4元数是具有实部及3个虚数单位(i, j, k) 虚部的4元复数，表示为： 其中虚数自身的乘积都是-1，可代表三维空间的三个相互垂直的方向。不同虚数相互的乘积（这里用 * 表示）满足矢量叉乘的规则： ;4元数可以进行加减乘运算。由于矢量叉乘规则，因此4元数的乘法也同样不满足交换律。但结合律和分配律都是满足的，可进行一般的代数运算。将4元数q写为纯数n和矢量v两部分，运算结果为： ;转动可以用一个归一化的4元数来表示。 对比可知得到的是角度为2q的旋转。;两次旋转连续进行可以复合为一次 连续多次的旋转最后都能用一次旋转替代，这与欧拉定理是一致的。 4元数用了4个分量表示一次旋转，而旋转的自由度为3，用矢量部分就能表示。冗余的1个量对应于加入了模为1的归一化条件的约束条件。 用4元数表示旋转的方法广泛应用于计算机的3维绘图等方面。;以z轴为转轴，进行一次转动，转动q之后刚体上任意一点的空间坐标变为 变换矩阵为 同样我们可以获得绕x轴或绕y轴旋转的变换矩阵。 ;旋转时坐标的矩阵变换;欧拉定理的矩阵证明;转动自由度为3，可以用3个角度来表示刚体的转动。首先，沿z轴旋转j角。然后沿x轴旋转q角。最后沿着z轴旋转y角。 前两次旋转确定了z轴的指向，如同地球球面上的点用经纬度确定，这两个参量确定了z轴单位向量。;其中，角 j 称为进动角，角 q 称为章动角，角 j 称为自转角。欧拉角经过三次沿坐标轴的转动，转动之后刚体上任意一点的空间坐标变为（e右肩标是欧拉角旋转的顺序） 或反过来从空间坐标求本体坐标：;因此 ;旋转的次序是不可交换的，例如同样是做以x为轴转90°，再以y为轴转90°，z轴的方向指向-y，但如果次序相反，则z轴最终指向x，可见结果不同。同样，如果旋转用4元数表示，这意味着4元数相乘不满足交换率。如果旋转用矩阵表示，这等价于矩阵相乘也不满足交换率。 ;但无限小角度的旋转次序是可交换的。分析一下4元数相乘，不满足交换率的项是叉乘项 当转动角是一阶无穷小的2dq时候，q=1+edq，两次连续进行时，叉乘项是二阶小量，可被忽略。 因此，无穷小角度旋转是可交换的，且能表示为转轴方向的大小为dq的矢量，并满足合成法则。;无限小角度的旋转可以用矢量edq表示，刚体上任意一点的位移为 定义转动的角速度矢量为 因此，刚体上任意一点的速度为；;无限小角度的旋转可以用矢量表示，因而角速度也是矢量。对于欧拉角随时间变化产生的角速度为： ;同样，也可以直接计算： 角速度使得4元数随时间产生变化： 其中，w0是空间坐标的4元数矢量，而w是本体坐标的角速度4元数矢量。;旋转的角加速度定义为 刚体上任意一点的速度为 因此，刚体上任意点的加速度由角加速度和向心（轴）加速度引起。;本体坐标原点O移动时刚体上任意一点P的速度为： 若以刚体上另一点O为本体坐标系原点则又有 因为P点的任意性，可知 w = w，即角速度与本体坐标的原点选择无关。;刚体做一般运动时，本体坐标中有一点C的速度为0： 这一点我们叫它转动瞬心。若以这一点为本体坐标系的原点，刚体在这一瞬间围绕这点做纯转动。这时刚体上的任意一点P的速度为 而过C点且沿着 w 方向轴线上，各点速度都为0，我们称这个轴线为转动瞬轴。;转动瞬心可以直接求解： 利用刚体上任意两点P、Q的速度方向均分别与CP、CQ垂直的性质，可以做垂线获得交点，即为瞬心C点。 利用滚动接触点找转动瞬心。当刚体与空间静止的物体接触并在其上做纯滚动时，接触点即为转动瞬心。;各个时刻的转动瞬心在空间坐标中留下的轨迹称为空间极迹。极迹，类似南北极点留下的轨迹。 由于不同时刻有不同的点成为转动瞬心，转动瞬心在本体坐标系中也留下了轨迹，称为本体极迹。 刚体的转动可以看作是本体极迹在空间极迹轨道上做纯滚动的过程。;将刚体看成质点系，其动量为（带撇为质心系）： 即刚体的总动量等价于全部质量集中在质心的质点的动量。而刚体的角动量为： 刚体的角动量等效于质心的质点的角动量，以及围绕质心的角动量 L 两部分。;质心系中围绕质心的角动量 L 可表示为： 这里定义了惯量张量（其中I是单位张量）： 惯量张量这里写为并矢形式，它也有矩阵形式。;角动量 L 写成矩阵的表达式 可知惯量张量的矩阵表达为（离散和连续情况）：;刚体的动能为： 也可表示为等效质心质点的动能和围绕质心旋转的动能两部分。;惯量张量是对称的矩阵。 在本体坐标系中计算惯量张量，其分量保持不变。 惯量张量给出了刚体的力学性质，用于计算角动