杭州电子科技大学自动控制基本原理期末复习课.pptVIP

9. 闭环脉冲传递函数及系统稳定性 题型分析：给定某一控制系统的结构框图，求出闭环系统的脉冲传递函数，判断系统稳定性 估计为10分。可能有保持器、多个采样开关 估计为2 阶系统带保持器（时间、计算量） 作业 3、5、6中计算到闭环脉冲传递函数 解题关键：Z 变换，采样开关前后传函处理，稳定域（单位圆、双线性变换-劳斯判据） 例7-15 设采样系统如图7-18所示，采样周期T = 0.25s，求能使系统稳定的K 值范围。 解 开环脉冲传递函数为 闭环传递函数为 闭环系统的特征方程为1+G(z)=0 令 ，T=0.25s 代入上式得 整理后可得 列劳斯表为 w2 0.158K 2.736－0.158K w1 1.264 w0 2.736－0.158K 要使系统稳定，必须使劳斯表中第一列各项大于零，即 0.158K ＞ 0 和 2.736－0.158K ＞ 0 所以使系统稳定的 K 值范围是 0＜K＜17.3。 由特征方程 T=0.25s 代入上式得 由特征根公式（韦达定理） 令|z1,2|1，可得使系统稳定的 K 值范围是 0＜K＜17.3。 除了应用劳斯方法，还有没有其他方法？ |z|1 10. 考察描述函数法确定非线性系统稳定、不稳定以及产生周期运动（极限环）的条件 题型分析：给定某系统的框图和非线性部分描述函数，求出系统极限环的振幅和频率。 估计为10分。 解题关键： 负倒数描述函数和奈氏图的绘制，计算与负实轴的交点。 习题8-3、例8-8非常重要 轨迹和非线性部分 的轨迹相交，这可以通过加校正实现。 务请遵守考场纪律 祝大家取得好成绩 开开心心回家过年 规则六 根轨迹与虚轴的交点 根轨迹与虚轴相交，说明控制系统有位于虚轴上的闭环极点，即特征方程含有纯虚数的根。将 s=jω 代入特征方程，则有 (实部虚部均为0) 求解上式，就可以求得根轨迹与虚轴的交点ω 坐标，以及此交点相对应的临界参数 Kc 。 例4-1，习题4-1 例4-2 * * 规则七 根轨迹的入射角和出射角 所谓根轨迹的出射角（或入射角）指的是根轨迹离开开环复数极点处（或进入开环复数零点处）的切线方向与实轴正方向的夹角，图4-5中的 为出射角， 为入射角。 图4-5 根轨迹出射角和入射角 * * 由于根轨迹的对称性，对应于同一对极点（或零点）的出射角（或入射角）互为相反数。即有 根轨迹从复数极点 pr 出发的出射角为 ——所有开环零点指向极点 pr 矢量的相角之和。 ——除 pr 之外的其余开环极点指向极点 pr 矢量的相角之和。 * * 《自动控制原理》 第四章 根轨迹 根轨迹到达复数零点 zr 的入射角为 ——所有开环极点指向零点 zr 矢量的相角之和。 ——除 zr 之外的其余开环零点指向零点 zr 矢量的相角之和。 p2 ? j? 0 -1 j1 j1.15 a p3 p1 例: 某单位反馈系统 P72 4-3 临界稳定 * * 《自动控制原理》 第四章 根轨迹 6. 从Bode图求最小相位系统传递函数 题型分析：给定某最小相位系统的Bode图，求出系统的传递函数 估计为10分。 解题关键： 转折频率、增益和截止频率的确定。 例5-1：根据最小相位对象的Bode图，求其传递函数 补充例题 1：已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 H 低频段或它的延长线通过(1, 20lgK)点 补充例题 2：已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 b a 7. Nyquist稳定性（要求画图） 题型分析：给定某一控制系统的开环传递函数，绘制出奈氏图，并判断闭环系统稳定性 估计为15分。 解题关键：奈氏图绘制，与负实轴交点的计算，奈氏定理 已知系统开环传递函数 （1）试绘制系统开环频率特性曲线（奈氏图）； （2）利用奈奎斯特稳定判据分析系统的稳定性。 Nyquist图绘制方法 写出A(ω) 和?(ω) 的表达式； 分别求出ω = 0+和ω = +∞ 时的G(jω)； 求Nyquist图与实轴的交点； 勾画出大致曲线； 关于实轴对称地镜像画出另外半幅图 画出从ω=0-变化到ω=0+时的曲线 Nyquist稳定判据：闭环控制系统稳定的充分和必要条件是，当ω 从－∞变化到＋∞时，系统的开环频率特性G(jω)H(jω)按逆时针方向包围(－1, j0)点N＝P周，P为位于s 平面右半部的开环极点数目。 如果N≠P，说明闭环系统不稳定。闭环系统分布在右半s平面的极点数Z＝P-N。 如果开环稳定，即P=0，则闭环系统稳定的条件是：映射曲线CGH围绕(－1, j