常规与复杂控制技术应用.ppt

4.5 前馈-反馈控制技术 4.5.1 前馈控制的结构和原理 4.5.2 前馈-反馈控制结构 4.5.3 数字前馈-反馈控制算法 在干扰作用下，生产过程的被控量，必然是先偏离设定值，然后通过对偏差进行控制，以抵消干扰的影响。如果干扰不断增加，则系统总是跟在干扰作用之后波动，特别是系统滞后严重时波动就更为严重。 前馈控制则是按扰动量进行控制的，当系统出现扰动时，前馈控制就按扰动量直接产生校正作用，以抵消扰动的影响。这是一种开环控制形式，在控制算法和参数选择合适的情况下，可以达到很高的精度。 4.5.1 前馈控制的结构和原理 Gn(s)是被控对象扰动通道的传递函数； Dn(s)是前馈控制器的传递函数； G(s)是被控对象控制通道的传递函数； n,u,y分别为扰动量、控制量、被控量。 若要使前馈作用完全补偿扰动作用，则应使扰动引起的被控量变化为零，即Y(s)=0; 前馈控制结构 假定u1=0,则有Y(s)=Y1(s)+Y2(s)=〔Dn(s)G(s)+Gn(s)〕N(s) 由Y(s)=0得到： Dn(s)G(s)+Gn(s)=0 由此可得前馈控制器的传递函数为 4.5.2 前馈-反馈控制结构 采有前馈与反馈控制相结合的控制结构，既能发挥前馈控