矢量控制坐标变换.pdf

（4 ）、转矩方程按照机电能量转换原理，可求出电磁转矩 Te 的表达 式如式（ 2-17）所示。此式证明从略。 = ……..(2-17) 这里需要说明的是，式（ 2-17）是在磁路为线性、磁动势在空间 按正弦分布的假定条件下得出的， 但对定、转子电流的波形未作任何 假定，式中的 i 都是瞬时值。因此，这个电磁转矩公式同样适用于由 典雅型变频器供电的三相异步电机调速系统。 （5）、三相异步电动机的数学模型 将前述式（ 2-14）、式（ 2-16）归纳起来，便构成在恒转矩负载 下三相异步电动机的多变量非线性数学模型如下： ………………………………………………….(2-18) 上式中 可按式（ 2-17）展开。 2.3. 坐标变换和变换矩阵 虽然，在上节中已经推导出异步电动机的动态数学模型，但是， 要分析和求解这组非线性方程是十分困难的， 即使要画出很清晰的结 构图也非易事。 通常须采用坐标变换的方法。 使变换后的数学模型变 得简单一些。 2.3.1 坐标变换的原则和基本思路 从上节分析异步电动机数学模型的过程中可以看出， 这个数学模 型之所以复杂， 关键是因为有一个复杂的电感矩阵， 以及三相异步电 机电磁关系的强耦合和非线性， 故要简化数学模型， 一是从简化磁链 的关系着手； 二是设法使三相异步电动机复杂的电磁关系解耦。 怎么 做？比较容易想到的方法就是前面所讲到过的设法为异步电动机创 造类似于直流电动机所具有的三个条件，即将交流电机的物理模型 （见图2-3 ）等效地变换成类似直流电机的模式（见下页图 1-2），如 能这样，三相异步电动机的分析和控制问题就可以大为化简，并且， 完全可以沿用直流电机调速系统的控制思路对三相异步电动机进行 控制，进而得到与支流调速系统相媲美的调速性能。 坐标变换正是为 了这个目的而提出的一种方法。 在这里，不同电机模型在变换前后彼此等效的原则是， 在不同坐标中它们所产生的磁动势完全一致。 三相绕组与两相绕组的转换（ M-T 坐标举例） 如图 1-2 所示的模型有两个互相垂直的绕组， 它们是 M 绕组和 T 绕组，且以角频率 在空间旋转。 T、M 绕组分别通以直流电流 、 。 在绕组轴线方向产生磁场 M ， 励磁电流。调节 大小 可以调节磁场强弱。 在 T 绕组轴线方向产生磁势，这个磁势总是 与磁场同步旋转，而且总是与磁场方向垂直，调节 的大小，可以 在磁场不变的情况下改变转矩的大小， 称为转矩电流。 、 分 别属于 T 绕组、 M 绕组，因此分别可调、可控。 如果异步电动机按照 M 、T 两组绕组模型运行， 就可以满足如直 流电动机那样的调速性能好的三个条件。 实际上三相异步电动机定子三相绕组嵌在定子铁芯槽中， 在空间 上相互差 120°电角度，固定不动。根据电机