控制系统的结构分解.ppt

3.4 控制系统的结构分解 * PPT课件 系统结构的分解也称为卡尔曼标准分解。它是讨论不完全能控和不完全能观的系统状态的分解。系统通过代数等价变换，可以将状态变量分解成四个部分：能控能观部分 。能控不能观部分 ，不能控能观部分 和不能控不能观部分 。这样系统可以分解为相应的四个子系统，称为系统的结构分解。 研究系统的结构分解可以更深刻地了解系统的结构特性，也有助于更加深入地揭示系统的状态空间描述和输入－输出描述之间的本质区别。 * PPT课件 能控性、能观性在线性非奇异变换下的性质 对于线性定常系统 ，经过线性非奇异变换为 ，即两者之间具有如下的关系 其中，P为非奇异矩阵，从而必有 表明了线性非奇异变换不改变系统的能控性和能观性。 * PPT课件 线性定常系统能控性结构分解 考虑不完全能控线性定常系统 进行系统的能控性分解，首先要选取非奇异矩阵。下面给出具体的算法。 * PPT课件 算法（能控性结构分解的求取） 列写系统的能控性矩阵 并求出 。 2. 在能控矩阵中任意取k个线性无关的列向量： ，再在 中任意选取(n-k)个列向量： ，使得矩阵