ROBOGUIDE仿真说明手册.docxVIP

0 ROBOGUIDE 仿真说明手册 1．ROBOGUIDE 简介……………….2 2．简单工作环境的建 立…………….3 3．仿真环境下的基本操 作……........9 鼠标基本操作…………………………………………….9 机器人属性……………………………………………….9 三维数模的载入………………………………………..10 机器人手抓的载入……………………………………..11 机器人 DRESSOUT 的添加………………………….…13 附加轴的添加…………………………………………..18 工具条常用功能简介………………………………….23 提高 ROBOGUIDE 运行速度的方法…………………25 FANUC Roboguide 1 4．经验总结………………………..26 1.ROBOGUIDE 简介 图 1 ROBOGUIDE 是发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围 绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周 边设备的布局，通过其中的 TP 示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的 模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。ROBOGUIDE 是一款核心 应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。ROBOGUIDE 的仿真环 境界面是传统的 WINDOWS 界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。 FANUC Roboguide 2 2.简单工作环境的建立 1）.打开 BOGUIDE 后单击工具栏上的新建按钮 ，建立一个新的工 作环境，出现如图 2 所示界面。 图 2 2）.在图 2 这个界面下选择你所需要进行的仿真，这里包括搬运，弧 焊等（根据安装软件的不同这里的可选项目不同，具体安装可以浏览安装光盘 里的记事本说明文件），确定后单击 Next 进入下一个选择步骤，如图 3. FANUC Roboguide 3 图 3 3）.在图 3 这个界面下你需要确定仿真的命名，即在 Name 中输入仿 真的名字（中英文均可），也可以用默认的命名。命名完成后单击 Next 进入下 一个选择步骤，如图 4。 图 4 FANUC Roboguide 4 4）.在图 4 这个界面下是选择一个创建机器人的方式，选择第一个创 建一个新的机器人，然后单击 Next 进入下一个选择界面，如图 5。 图 5 5）.在图 5 这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本（版本越 高功能越多），然后单击 Next 进入下一个选择界面，如图 6。 FANUC Roboguide 5 图 6 6）.在图 6 这个界面下选择仿真所需要的工具，如点焊工具，弧焊工 具，搬运工具，根据仿真的需要选择合适的工具，然后单击 Next 进入下一个选 择界面，如图 7。 图 7 7）.在图 7 这个界面下需要选择仿真所用的机器人，这里几乎包含了 所有的机器人类型，然后单击 Next 进入下一个选择界面，如图 8。 FANUC Roboguide 6 图 8 8）.在图 8 这个界面下当你现场需要多台机器人时，可以在这里继续 添加，然后单击 Next 进入下一个选择界面，如图 9。 图 9 9）.在图 9 这个界面下可以选择各类其他软件，将它们用于仿真，这 里包括许多常用的附加软件如 2D、3D 视觉应用和附加轴等都可以在这里添加， 同时你可以切换到 Languages 选项卡里设置语言环境，默认的是英语。然后单 击 Next 进入下一个选择界面，如图 10。 图 10 FANUC Roboguide 7 10）.在图 10 这个界面下列出了之前所有选择的内容，是一个总的目 录。如果确定之前没有错误，就单击 Finish；如果需要修改可以单击 Back 退 回之前的步骤去做进一步修改。这里单击 Finish 完成工作环境的建立，进入仿 真环境如图 11。 图 11 11）.ROBOGUIDE 有自动保存功能，所以进入仿真环境后可以先指定 一下自动保存目录，这样方便管理也不用担心数据丢失。 具体操作步骤：单击菜单栏上的 Tools—Options 出现如图对话框 在 Default Workcell Path 中设置自 己的保存目录。 在 Default Image Library Path 中 设置的是 ROBOGUIDE 自带的文件库。注意不要 随意更改文件库位置。 FANUC Roboguide 8 3.仿真环境下的基本操作 1.鼠标基本操作 平移 ： 按住鼠标中键可以左右移动仿真模型； 旋转 ： 按住鼠标右键可以旋转仿真模型； 放大缩小：滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小（向前放大向后缩小）； 2.机器人属性 1）.单击 Serialize Robot 可以重新更 改基本工作环境的设置，重新选择机器人的型号。 2）.V