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实验二 线性控制系统的时域响应分析 PAGE 1 实验二 线性控制系统的时域响应分析 一、实验目的 1.熟悉MATLAB有关命令的用法； 2.用MATLAB系统命令对给定系统进行时域分析； 二、实验内容 求连续系统的单位阶跃响应有关命令的用法： 命令格式： [y,x,t]=step(num, den) [y,x,t]=step(num, den, t) [y,x,t]=step(A,B,C,D) [y,x,t]=step (A,B,C,D,iu) [y,x,t]=step(A,B,C,D,iu,t) 三、实验练习 练习2-1. 给定系统的传递函数如下： 求该系统的阶跃响应曲线,记录超调量、上升时间、过渡过程时间。 解： 方法一：编写程序求解超调量、上升时间和过渡时间 原程序如下： num=25; den=[1 4 25]; t=0:0.1:10; [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y),grid on M=((max(y)-1)/1)*100; disp([×?′ó3?μ÷á?M= num2str(M) %]) finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0); len=1; while (y(len)1*finalvalue) len=len+1; end tr=t(len); disp([é?éyê±??tp= num2str(tr) ]) 运行结果：最大超调量M=25.3177%，上升时间tr=0.5，过渡时间ts=1.6 该系统的阶跃响应曲线如图（a）所示 图（a） 方法二：直接从图像上求取超调量、上升时间和过渡时间，运行结果如图（b）所示 源程序：num=25; den=[1 4 25]; t=0:0.1:10; step(num,den,t) grid on 结果：最大超调量为25.3% 上升时间为0.297s 峰值时间为0.7s 过渡时间为1.68s 图（b） 练习2-2. 已知系统的开环传递函数为： 求出该系统在单位负反馈下的阶跃响应曲线，记录超调量、上升时间、过渡过程时间。 解：程序及结果如下，系统在单位负反馈下的阶跃响应曲线如图（c）所示 程序：num0=20; den0=[1 8 36 40 0]; [num den]=cloop(num0,den0); t=0:0.1:10; step(num,den,t) grid on 由图（c）可知结果： 最大超调量：2.55% 上升时间：2.65s 过渡时间：6.73s. 图（c） 练习2-3 已知系统的传递函数为： + + （1）求系统的阶跃响应； （2）阶跃响应曲线线型用“*”号表示； （3）阶跃响应图应加上横坐标名、纵坐标名和标题名，并加上网格线。 解：程序为 num0=conv(6.3233,conv([1,1.4235],[1,1.4235])); den0=conv([1,0],conv([1,0],conv([1,1],[1,5]))); [num den]=cloop(num0,den0,1); t=0:0.1:15; [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y,*) %阶跃响应曲线用*表示 grid on %加网格线 xlabel( x ) %加横坐标名 ylabel( y ) %加纵坐标名 title( ?×???ìó| ) %加标题名 运行结果如图（d）所示 图（d） 练习2-4 求T1、T2、T3系统的阶跃响应； 将 T1、T2、T3系统的阶跃响应图画在同一窗口内； T1、T2、T3系统的阶跃响应曲线分别用不同的线形和颜色表示； 将‘T1、T2、T3’分别标注在对应的曲线上。 解：程序如下，运行及果如图（e）所示 num1=2;den1=[1 2 2]; num2=[4 2];den2=[1 2 2]; num3=1;den3=[2 3 3 1]; figure(1);hold on t=0:0.1:5; [y1,x1,t]=step(num1,den1,t); [y2,x2,t]=step(num2,den2,t); [y3,x3,t]=step(num3,den3,t); plot(t,y1,b-+,t,y2,g-*,t,y3,r-o); hold off legend(T1,T2,T3,3) text(2,1.5,T2); text(2,0.8,T1); text(3,0.41,T3); title(T1、T2、T3系统的阶跃响应); xlabel(时间 );ylabel(阶跃响应); grid on 图（e） 练习2-5 一个系统的状态空间描述如下： 出 G（S）=