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Goals
● Basic mechanics
● Control
● Design considerations
● Agility
● Component selection
● Effects of size
35
Agility
36
A. Maximum Velocity to Rest
drop in
height with
deceleration
max max slow down
forward deceleration
speed
Maximize Agility: Minimize stopping distance
37
B. Turn Quickly without Slowing Down
v
ρ
v
Maximize Agility: Minimize minimum turning radius
38
Quadrotor in a Vertical Plane
u = sum of thrusts
1 u1 = F1 + F2
u cosϕ u1 = F1 + F2 u = (F F )l
1 2 1 2
z ϕ
u sin ϕ
1
u1 = F1 + F2 u = sum of moments
2
y
linear
acceleration, a
angular
acceleration, ↵
39
Agility
Two key ideas
● Accelerate quickly
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