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Goals
● Basic mechanics
● Control
● Design considerations
● Agility
● Component selection
● Effects of size
24
Effect of Maximum Thrust
a
increase motor speeds
motor
thrusts
4
X kF !2 + mg = ma
i
i=1
weight Maximum thrust limited
by peak motor torque
Maximum thrust Tmax
Maximum acceleration amax
25
Control with Thrust Limitations
Effect of Maximum Thrust on Input
" 4 #
X
1
u = kF !2 + mg
i
m
i=1 Input, defined in terms of the thrust
1
= [T + mg]
m
Tmax Maximum thrust, as determined by peak motor torque
1
umax = [Tmax + mg] Maximum input, as determined by maximum thrust
m
PD control
u(t) = min(¨xdes (t) + KV e˙(t) + KP e(t), umax )
Z
PID control t
u(t) = min(¨xdes (t) + KV e˙(t) + KP e(t) + KI e(⌧ )d⌧ , umax )
0
26
Effect of the Thrust/Weight Ratio
What
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