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Goals
● Basic mechanics
● Control
● Design considerations
● Agility
● Component selection
● Effects of size
3
Basic Mechanics
ω
3
ω
2
ω
4
ω
1
mg
4
Rotor Physics
M = kM !2 F = kF !2
torque-speed
motor characteristics
τ
F thrust M
vs. RPM
thrust drag
force moment
(Newtons) (Newton
drag vs. meters)
RPM
1
W0 = mg
4
ω
0
ω
rotor speed (rad/s or RPM)
5
Basic Mechanics (Hover)
Fi = kF !2
i
ω
3
ω
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