现代机械控制工程第三章.pptVIP

当?d1时，系统单位阶跃响应为： 其中， 1) 上升时间 根据上升时间的定义有： 从而： 即： 2) 峰值时间 令xo1(t) = 0，有： 因此： 其中： 3) 最大超调量 利用： 解得： 4) 调节时间 下面分析 “比例＋微分” 控制对系统性能的影响。由于： 可见，“比例＋微分”控制不改变系统的固有频率，但可增加系统的阻尼比，减少超调。 其中： 进一步，注意到： 上式中第一项为典型的二阶系统，第二项由 “比例＋微分”控制作用引入的零点所产生，且第二项为典型二阶系统的传递函数乘以s以及微分时间常数?d，而s表示了微分算子，因此，从时域上看，第二项的时间响应等于原系统的时间响应的导数乘以?d。 当?d1时，典型二阶系统的单位阶跃响应为： 其导数为： t (s) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 xo(t) “比例＋微分”系统 原系统 xo1(t) ?dxo1(t) “比例＋微分”控制可提高系统的响应速度。 即“比例＋微分控制”不影响系统的稳态误差。尽管如此，由于增加了系统的阻尼，因此在保证一定的动态性能条件下，允许系统选用较大的开环增益以改善稳态精度。 但是，微分的引入会导致系统抗噪性能下降。 此外，引入“比例＋微分控制”后，系统仍为I型系统，稳态速度误差系数不变： 例3.3 某系统传递函