步进马达和伺服马达之差异比较.pptxVIP

;一. 控制系統之響應特性之差異比較 :;以上圖來說，脈波產生器必須先提供一個位置(脈波數)、速度的脈波信號指令給驅動器之驅動電流來驅動步進馬達的內部線圈，藉著線圈電流的通過來依序切換激磁的相序，如此即能讓馬達運轉。像上圖這樣單一方向箭號的控制方式即稱為開回路的控制系統。;2、伺器馬達的閉回路控制系統 伺服馬達閉回路之控制系統較步進馬達複雜，其系統組成 :;**絕對位置檢出 :;因伺服驅動器的內部藏有偏差計數器與D/A轉換器，所以能夠將編碼器(ENCODER)所回授的速度及回轉量與脈波產生器所輸入的信號指令作比較，之後根據比較出來的差異再去調整馬達驅動電流的增幅，進而完成一系列控制的動作。 像上圖這樣有雙向箭號做回授的控制方式即稱為閉回路的控制系統。;二、 步進/伺服馬達定位精度1、步進馬達 步進馬達的定位精度取決於馬達本身的機械加工精度  以5相步進馬達而言，因其機械加工誤差皆為±3分 (即±0.05°)，故其定位精度誤差皆會在±0.05°內。2、伺服馬達 伺服馬達停止時的定位精度與編碼器(ENCODER)的分割  數有關，為±1Pulse。例如， 伺服馬達的編碼器為2000PPR (2000分割/圈)時， 其定位精度為±0.18 °(360÷2000=0.18 °);  伺服馬達的編碼器為1000PPR時(1000分割/圈)時， 其定位精度則為±0.36° (360÷1000=0.36 °)。ENCODER的分割數愈大，相對的馬達定位精度也會跟著提高。 ;馬達種類;三、 馬達速度特性 :;1. 步進馬達在自起動脈波數以下低速運轉的時候， 可以用即走、即停而不須做加減速的方式運轉，也  就是可以做到瞬時的起動及瞬時的停止，可因此縮 短在定位 上所需 花費的時間(如圖);2. 在中、高速運轉領域或負載慣性慣量較大的時 候，則必須要以緩慢增加脈波速度的方式做加  速起動，而停止時也要以緩慢降低脈波速度的  方式做減速停止，其運轉方式如右圖所示:; 上圖中即所謂的加減速運轉模式。加減速斜率的設定 值，對於起動、運轉時的平順度，以及實際定位時間的長短都有很大的關係，故如何將加減速時間設定至最佳狀態對步進馬達來說是相當重要的。3. 設定起動脈波速度可降低做加減速所需要的時 間，進而達到縮短整個定位時間的目的。;**短時間運轉領域; (a).閉回路控制的伺服馬達需利用入力脈波信號與ENCODER的回授脈波信號做比較再來驅動馬達，所以從信號輸入到馬達動作間會有若千的時間差產生，因而造成延遲的現象。(如下圖，實際送出的脈波信號為虛線，但事實上馬達運轉出來的圖形則為實線); (b).伺服馬達因響應特性及整定時間都會受機構左  右，所以使用時必須依據機構的剛性或負荷的慣  性慣量做增益調整，以降低當爬升到目標速度時 產生的超過現象，使運轉圖形更平順，進而縮短 起動響應時間。(c).從停止輸入脈波信號到驅動器輸出 END信號之  間，馬達會在±1個 PULSE的範圍內做來回的波動 整定，所以會有左右擺動的振動情形，影響實際 定位時間。(d).於運轉時為了不抑制過衝與不足的現象，所以必  須要做梯形加減速的動作。;四.選步進或伺服馬達 ?;(A).響應特性 : **步進馬達 : (1).短矩離下做頻繁起動、停止、正反轉之定位動作 時。  (2).可藉由馬達運轉與入力脈波信號成同步驅動就短 時間內的響應特性而言，開回路的步進馬達可說 比伺服馬達更優越。  **伺服馬達 : (1).閉回路控制的伺服馬達須利用入力脈波信號與 ENCODER的回授脈波信號做比較來驅動馬達。 (2).所以從信號輸入到馬達動作間會有若干的時間差 產生，因而造成延遲，影響定位時間。;(B).定位距離: **步進馬達 : (1).定位時所需要的時間 = 脈波產生所輸入的運轉脈 波速度而定。 (2).故在距離短、脈波數少及回轉角度、回轉數少、  或是寸動運轉的場合時，響應特性高的步進馬達  較為適。  **伺服馬達 : (1).短距離搬運，因伺服控制上的延遲所佔比例反而 變大，因此在短距離