《库卡KUKA机器人进阶培训》.ppt

电旋转一圈等于 65536 个增量（16 比特）。 分解器每一圈机械式旋转则等于 196608 个增量（3*65536 增量）。 在库卡采用的分解器中，各设有 3 个正弦线圈和余弦线圈。 这样，电机每一圈机械式旋转就等于分解器电旋转 3x120 度角。 分解器以增量的形式提供位置数据（16 Bit）。 这些位置数据在 RDC 内乘上一个内部演算系数，并换算成电机角度度数。 在 EDS 里，可保存每条轴的绝对位置值（64 Bit）。 从该时间点开始，只能继续利用电机角度值来计算。 在 C:\KRC\Roboter\RDC 之下的文件 [Ser.Nr.].cal 里，存有校准位置（单位： 度数）。 不过该文件只在以下条件下才能保存到硬盘： 在 HMI 的菜单【投入运行】 - 【机器人数据】之下按住了【保存 RDC数据】键 已经成功建立一个档案 在校准位置并非所有轴都已设为 0° 或 90°，而是准确数据已保存在机器数据里（$mames） 当前分解器位置的功能原理 86443.cal[AbsolutMotorValues] Axis1=13.419371 Axis2=30.363468 Axis3=72.418621 Axis4=51.248648 Axis5=112.811041 Axis6=93.7960831 [MotorDifference for Tool 1] [MotorDifference for Tool 2] [MotorDifference for Tool 3] [MotorDifference for Tool 4] [MotorDifference for Tool 5] 通过在插头 X1 至 X8 上测量线圈的电阻值，可检测分解器的状态。 1. 将控制系统关机并采取措施防止其被意外重启 2. 将分解器数字转换器的机盖旋松拆掉。 3. 解锁并拔出插头。 4. 根据以下列表用测量仪小心地在针脚上测量电阻。 分解器测试步骤 针脚 配置 1（褐色） KTY（热敏电阻） 2 KTY（热敏电阻） 3 转子 4 转子 5 定子线圈1 6 定子线圈1 7 定子线圈2 8 定子线圈2 针脚-针脚 电阻（欧姆） 1 - 2 25℃时588Ω 100℃时1000Ω 3 - 4 5 - 100Ω 5 - 6 30 - 200Ω 7 - 8 30 - 200Ω 分解器不可以单独更换，而是其与电机组成一个整体。 与 KR C4 连用时，可使用不同类型的电机。 因此功率可选范围非常大。 电机概览 4.4.8 电机 库卡所用电机采用的是交流电同步电机（伺服马达）的工作原理。 定子线圈与星形结构连接，转子内设有永磁。 工作原理 电机转轴 定子线圈 电机插接器 数据插接器 滚珠轴承 转子内的永磁 制动器 分解器 电机剖面图 检测电机插头的电阻时，需总是测量两个线圈直到星形汇接点之间的电阻值。 电机插头电阻检测 针脚 – 针脚 电阻（欧姆） 备注 1 – 2 0.17 – 14Ω 线圈U-V 1 – 6 0.17 – 14Ω 线圈U-W 2 – 6 0.17 – 14Ω 线圈V-W 4 – 5 24 – 80Ω 制动器+ 制动器- 3 接地 数据插头里的针脚布局与 RDC 数据插头的针脚布局有所不同。 测量值应该几乎相等。 只是再要加上直至 RDC 的导线电阻。 数据接触器的针脚布局 针脚 – 针脚 电阻（欧姆） 备注 1 – 2 30 – 200Ω 定子线圈（正弦） 11 – 12 30 – 200Ω 定子线圈（余弦） 10 – 7 5 – 100Ω 转子线圈 8 – 9 25℃时588Ω 100℃时1000Ω KTY测温传感器 更换电机时，必须注意遵守涉及相关型号机器人机械件的其他安全规则。 装设于电机内部的制动器在断电时将处于闭合状态。 拆除电机时可导致机器人机件移动，并进而引发人体伤害或物质损失。 1、列出库卡控制总线（KCB）下属设备? 4.4小节练习： KPP-库卡配电包 KSP-库卡伺服包 RDC-分解器数字转换器 EMD-零点校准装置(可耦联式用户） 2、库卡控制总线式基于什么驱动总线协议及循环时间? 基于EtherCat驱动总线协议 循环时间125微妙 KSB 主要数据： 基于 EtherCat 的总线 循环时间 1 毫秒 FSOE （Fail Safe Over EtherCat） 下列设备可与 KSB 连接： 库卡 smartPAD （HMI 借助 RDP） RoboTeam （借助一条连接线） 安全耦联； SIB （安全接口板） X11、X13 4.5 库卡系统总线（KSB） 说明 KSB总线结构图 4.5.1 库卡smartPAD 说明 库卡 smartPAD 插接在机器人