BV85立式加工中心.doc

PAGE 1 PAGE 自动识别跟踪抓取转运设备 技术协议 甲方向乙方订购自动跟踪抓取转运设备一套。双方本着平等互利的原则，签订以下技术协议： 设备设计运行条件 最大工件重量：30Kg；最大工件尺寸：700x500mm（700为线体传输方向）。 主线（电泳线）：速度 2m/min；工件（挂钩）中心距：800mm。 辅线（装配线）：速度 2~4m/min可调；工件（挂钩）中心距：1000mm。 辅线（装配线）生产节拍: 150秒/套（3件，即一挂半）； 衔接设备信息 设备名称 工作高度 工作速度 交迅信息 备注 主线（电泳线） - 2m/min 2DI / 2DO 辅线（装配线） - 2-4m/min 2DI/ 2DO+analog 可调 供方设备与需方设备间交迅线由供方提供及安装，需方提供必要的协助及支持。 设备功能及技术要求（下图为功能示意图） 识别未及时运的挂具，给出报警识别需转运的挂具，给出辅线预留空挂具提示传感器1和2共同识别空挂钩，当检测到空挂钩时，控制系统读取空挂钩实时位置传感器3识别需转运的黑件，当检测到黑件时，控制系统读取黑件实时位置识别白件传感器6与颜色传感器配合识别白件，当检测到白件时，控制系统读取白件实时位置传感器6和7共同识别空挂钩，当检测到空挂钩时，控制系统读取空挂钩实时位置黑件漏抓后的人工操作工位涂装悬挂链装配悬挂链预留空钩 识别未及时运的挂具，给出报警 识别需转运的挂具，给 出辅线预留空挂具提示 传感器1和2共同识别空挂钩，当检测到 空挂钩时，控制系统读取空挂钩实时位置 传感器3识别需转运的黑件，当检测 到黑件时，控制系统读取黑件实时位置 识别白件 传感器6与颜色传感器配合识别白件，当检测到白件时，控制系统读取白件实时位置 传感器6和7共同识别空挂钩，当检测到 空挂钩时，控制系统读取空挂钩实时位置 黑件漏抓后的人工操作工位 涂 装 悬 挂 链 装 配 悬 挂 链 预 留 空 钩 工 位 人 工 上 件 工 位 识别是否按要求预留了空钩，当检测 到未安要求预留时，停止辅线并报警 动作时序图 序号 动作 作用 解决方案 备注 1 辅线人工上件 上件 人 2 到颜色传感器位（辅线） 识别是否为要抓取的工件 颜色区分传感器 3 到红外传感器6处（辅线） 检测辅线工件位置 红外传感器 辅线编码器 4 X轴达到和辅线悬挂链相同的速度、相同方向，并且保持抓手与待抓取工件在辅线X向的位置相同，Z轴降低到低位，R轴旋转到开口朝向辅线 X向同步跟踪 Z轴抓取准备 R轴抓取准备 运动控制器 辅线编码器 X轴伺服电机 Z轴伺服电机 R轴伺服电机 5 Y轴向辅线运动直到到达抓取位 Y轴抓取准备 运动控制器 Y轴伺服电机 6 手指气缸夹紧 抓取 手指气缸 7 Z轴提升到高位 抓取 运动控制器 Z轴伺服电机 8 Y轴保持向主线运动,当与辅线距离达到800mm时，R轴开始旋转直到开口朝向主线，当与主线距离达到800时停止等待 待释放 运动控制器 Y轴伺服电机 R轴伺服电机 9 到红外传感器1和2处（主线） 检测主线空钩位置 红外传感器 主线编码器 10 X轴达到和主线悬挂链相同的速度、相同方向，并且保持抓手与空钩在主线X向的位置相同 X向同步跟踪 运动控制器 主线编码器 X轴伺服电机 11 Y轴向主线运动直到到达释放位 Y轴释放准备 运动控制器 Y轴伺服电机 12 Z轴降低到低位 释放 运动控制器 Z轴伺服电机 13 手指气缸松开 释放 手指气缸 14 Y轴向辅线运动200mm后，X、Y、Z、R轴回原点 回原点 运动控制器 X轴伺服电机 Y轴伺服电机 Z轴伺服电机 R轴伺服电机 以上描述的是从辅线向主线搬运，反过来从主线向辅线搬运的动作时序与此类似 设备设计、制造、安装需符合李尔武汉工厂现场条件。设备在线与线之间转运工件时不得有干涉、碰撞现象。 设备满足主线、辅线来料及空钩自动跟踪功能并自动将主线工件抓取转运到辅线（反之亦然）。 设备具有对主线、辅线来料、无料、空挂钩能自动识别判断功能。自动识别主线、辅线上需要抓取转运的来料。 设备具备跟踪主线或辅线需要抓取转运的工件的功能，并在恰当的时机提示辅线或主线上相应的工位预留空钩。设备应检测操作员是否按提示求预留空钩，当检测到未按要求预留空钩时，设备应给出报警提示并可选择自动停止辅线（此功能可设定为激活和非激活）。 当主线向辅线和辅线向主线同时具备转运条件时，设备先于保证主线向辅线转运。设备设计要保证主线上每一个需要转运到辅线的工件都能及时完成转运。 当设备故障或其它异常导致主线上工件未及时或已经不能转运到辅线时，设备能自动识别并给出报警提示。 设备设计、制造、安装符合《李尔设备工装技术规范》。 设备整体固定安装在矩形管钢结构机架上，机架加定位板固定在地面上，机架强度刚性需满足设