反馈镇定与特征值配置-PKU.pptVIP

反馈镇定与极点配置 Lyapunov定理 对于线性系统 ，该线性系统零解渐进稳定当且仅当A的特征值位于左半平面。另一方面，如果取二次型 作为Lyapunov函数，其中V是正定矩阵，那么 对任意的非零x小于零，当且仅当矩阵 定理：A的特征值都在左半平面当且仅当存在正定矩阵V使 得 开问题(Open problem) 给定两个矩阵A1、A2，什么条件下有共 同的正定矩阵V使得 反馈镇定 定义 输出反馈 输出反馈 闭环系统为 输出反馈控制器设计就是确定K使得闭环系统稳定，即，使 得A－BKC稳定(也叫Hurwitz稳定——特征值在左半平面)或 者具有其它性能指标。 状态反馈 闭环系统为 状态反馈控制器设计就是确定K使得闭环系统稳定，即A－BK 稳定或者具有其它性能指标。 两种控制率的比较 输出反馈： 状态反馈： 观测器 由于在实际系统中状态不容易通过实际测量得到，所以 有时需要通过输入和输出重新构造一个系统使得新系统的状 态能逼进原系统的状态。 对系统能控能观性的影响 状态反馈不改变系统的能控性，但有可能改 变能观性。 动态反馈 动态反馈 闭环系统为 控制器设计就是设计Ak、Bk、Ck、Dk使得 稳定。 极点配置