第四章 系统传递函数模型.pptVIP

第四章 系统传递函数模型;概述;本章摘要; 4．1 传递函数定义及其特性; 2 传递函数的定义 设有线性系统的输入为 ,输出为 ,对应的微分方程如下： 其中 称为微分算子，且有 假设 各阶导数的初值均为零，对该微分方程两端取 拉斯变换，则得： 其中 是输出量 的拉斯变换， 是输入量 的 拉斯变换。则定义传递函数为 ,如下： ; 若给定系统的输入，则系统的输出完全取决于传递函数，其关系如下： 再通过拉普拉斯反变换，可以得到时间域内的输出 （响应）： 表示拉斯变换符号，则“ ”表示拉斯反变换符号。 ; 3 传递函数的特性 （1）传递函数只取决于系统结构（或元件）的参数，与外部信号的大小和形式无关。 （2）传递函数只能适用于线性定常系统（由拉斯变换的性质可以得到，因为拉斯变换是一种线性变换）。 （3）传递函数一般为复变量S的有理分式，它的分母多项式S的最高次数n高于分子多项式S的最高次数m，即 。 （4）由于传递函数是在零初始条件下定义的，因此它不能反映非零初始条件下的运动情况（即瞬态响应）。 （5）一个传递函数只能表示一个输入与一个输出之间的关系，对于多输入多输出系统，要用传递函数矩阵才能表达系统的输入与输出关系。 ; 4 传递函数的图示方法 将系统分为输入、系统和输出，则可以将整个系统用下图来表示，在动态分析中，如果已知其中的两个部分，分析另一个部分，则形成了正问题和反问题。 运算关系： 已知 , 求 ，称为动态分析正问题； 已知 ， 求 ，称为系统识别问题； 已知 ， 求 ，称为环境预测问题。 ; 4.2 典型环节的传递函数; 考察一个不计质量的杠杆的力学性能（力学杠杆原理就是一个比例环节，其比例系数是动力臂与阻力臂的比值）。 这里 是力的放大系数。 因为这里不考虑质量，所以系统不会因为有惯性而产生延迟现象。 ; 2 惯性环节（一阶惯性环节） 分析RC串联电路系统的传递函数，以 作为电路中电容器上的电荷， 为电压，则关于电荷的变化满足的动态方程为： 在机械系统中，如图所示不考虑AB杆的质量情况下，设 为系统的输入力， 为系统的输出位移。对应的机械系统的微分方程为：; 上述系统我们称为一阶系统，一阶系统最一般的形式可以表示为: 对上图所示的机械系统，其标准式为： 时间常数为 ，灵敏度为 ，其物理含义是系统在静止状态下的静变形。 为分析方便，令 ，以这种归一化系统为研究模型，即：; 3 微分环节 凡是系统的输出正比例于系统输入的微分，即： 系统的传递函数为 其中T称为微分环节的时间常数，一般情况下微分环节在实际中不可能单独存在。 在实际应用中，常将微分环节与其他环节联合使用。 ; 4 积分环节 该环节的输出等于系统的输入量对时间的积分成正比，即： 这里k为常数，对应的传递函数为： ; 5 震荡环节（或称二阶振荡环节） 典型的震荡环节通常使用LRC串联谐振电路来表示， 设u为系统的输入电压，uc为电容两端的电压，则根据电路方程有： ; 将后两式代入电压方程中，则有： 令： ，; 这个系统的特点是给定系统一个阶跃输入时，在小阻尼情况下，系统的输出呈现出振荡形式，它的标准形式动态方程为： 例如：单自由度弹簧质量模型是我们经常见到的典型模型，其动力学方程为： 标准形式： 可以对比电学方程和力学方程，其数学模型是等价的。;4.3 传递函数的其他形式; 例4-1 设系统的动力学方程为： ，计算单自由度弹簧质量的传递函数的零极点模型。 解： 其中 为固有频率， 为阻尼比 将 因式分解可以得到系统的极点，在这里，系统的极点就是动力系统的特征根：; 对于单自由度系统而言，系统的极点是固有频率P和阻尼比 的函数 当 时，极点是一对共轭复数，即： 当 时， 沿单位圆上的 点向 点移动，同时 沿单位