9大学版机器人MT-UROBOT-3.ppt

碰撞传感器的使用 在大学版智能机器人里，各个碰撞开关分别对应接在扩展板上，前右、前、前左、后左、后、后右分别接在DI1～DI5 通过判断DI函数各通道的返回值得到不同方向碰撞开关的状态。 0表示碰撞开关未闭合 任务3 在流程图环境中，编写一个碰撞检测程序 程序含义：前方无碰撞，向前行走，有碰撞，向后退，延时，然后继续向前行走。 远红外传感器的使用 采用3只远红外光电接收二极管（700nm-1000 nm）构成红外传感系统，用来检测前方、左前方和右前方的热源，检测距离范围为0～1m。 外界红外光越强，数值越小。 根据函数返回值的变化能大致判别出热源的远近。 分别接在AD1、AD3和AD5上 在机器人上分别对应右前方外界红外光越强，数值越小，数值范围在0-1023间。 任务4 在流程图环境中，编写一个火焰检测程序，来理解如何在程序中使用远红外传感器的用法。 程序含义：当AD1、AD3和AD5的值都大于500时，机器人前进；当中间的远红外传感器的值小于两边的值，机器人就前进，否则，当左前方的值小于右前方的值时，机器人左转，反之，机器人右转。 光敏传感器的使用 大学版机器人智能机器人上有2个光敏传感器，它可以检测到光线的强弱。 光敏传感器其实是一个光敏电阻，它的阻值受照射在它上面的光线强弱的影响。 光线越强，电压输出越低，采集到的值越小，变化范围：0～1023。 接到AD1 AD4 任务5 编写一个光检测程序，来理解如何在程序中使用光敏传感器的用法。 程序含义：当用手挡住右边的光敏时，AD1的值将大于700，机器人先后退500毫秒然后左转500毫秒后继续前进，左边光敏传感器同理。 碰撞开关使用 当机器人运行过程中，右前方碰撞开关处于闭合状态，机器人将先后退500毫秒再左转；当左前方或正前方碰撞开关处于闭合时，机器人同样先后退500毫秒再右转；若不先后退，机器人将于障碍物之间有摩擦，效果不好，用户可自己试一下。当右后方碰撞开关处于闭合状态时，机器人左转500毫秒后前进；当左后方碰撞开关处于闭合状态时，机器人右转500毫秒后前进 任务6 将大学版智能机器人进行功能扩展，使其成为火灾机器人。要求： 说明要增加哪些组件？如何连接？ 在确定好连接接口后，编写相应程序