障碍预处理-同济大学数学科学学院.pptVIP

* * C D O d d1 d2 L1 L2 S * * A B C D O L1 L2 S O1 * 模型2 改变圆弧段的表达 增加切点C，D坐标为优化变量 * * A B C D O S * 模型3：优化变量为切点和半径 最速路径中圆弧与障碍OFFSET圆角相切 切点 T 同时落在小圆上 切点纵坐标由横坐标决定 化为2变量优化问题 * * 大圆半径 * 过T，O1直线的参数方程 用OT距离为R决定O点参数 * MATLAB程序 * function y=tcoms(u) xl=80;yl=210;xa=0,ya=0;xb=300;yb=300;rs=10 xt=u(1);r=u(2); yt=y1+sqrt(rs^2-(xt-x1)^2); t=r/rs; x0=(1-t)*xt+t*xl;y0=(1-t)*yt+t*yl; d1=sqrt((x0-xa)^2+(y0-ya)^2);d2=sqrt((x0-xb)^2+(y0-yb)^2); d=sqrt((xb-xa)^2+(yb-ya)^2); L1=y=sqrt(d1^2-r^2);L2= sqrt(d2^2-r^2); af=acos(r/d1);bi=acos(r/d2); gm=acos((d1^2+d2^2-d^2)/2/d1/d2); S=r*(2*pi-af-bi-ga); y=L1+L2+S*(1+exp