自动控制原理 - - 传递函数课件-.docVIP

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2020-01-14 发布于湖北
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自动控制原理 - - 传递函数课件-.doc

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? 微分环节 (Differential elements 微分环节的特点是在瞬态过程中输出量为输入量的微分，微分，其微分方程式为 dx (t y (t = Tc dt Y (s 传递函数 G (s = = Tc s X (s 下图所示的RC RC并联电路并联电路，下图所示的RC 串联电路、RC并联电路，输入量为转角而的测速发电机等，都是微分环节。输出量为电枢电压 uc 的测速发电机等，都是微分环节。 C Ur i R Uc Ur C R i Ur D ? CF Uc Tc s U r (s G(s = = U c ( s 1 + Tc s 当 Tc = RC 1 称为实际微分环节时，传递函数为称为理想微分环节 U c (s G (s = = Tc s U r (s 实际微分环节在单位阶跃输入时，输出的拉氏变换为实际微分环节在单位阶跃输入时， Tc Y (s = G (s ? X (s = = Tc s + 1 1 1 s+ Tc ? 反变换 y (t = L [Y ( s ] = e ? t Tc 单位阶跃响应为 x(t y(t t ? 延时环节( Delay or Lag elements ?τs G ( s = e x(t 近似处理：近似处理：用Taylor展开展开 ?τs e τ - s τ Y(t 注意：注意：纯滞后是难以控制的环节 τ e = e ? s 2 τ e2 s 1 τ 2 τ 1? s + ( ?L 1? s 2 2! 2 2 = ≈ τ 1 τ 2 τ 1+ s + ( +L 1+ s 2 2! 2 2