机器人可视化仿真系统和建立.ppt

机器人可视化仿真系统的建立 主要内容 1、前言 2、可视化仿真系统概述 3、机器人学的数学基础 4、机器人OpenGL形态建模基础 5、模块化机器人三维模型的建立 6、外部数据导入的OpenGL模型创建 1、前言 2、可视化仿真系统 2）计算出各关节的DH参数，确定关节变量 所谓D-H（Denevie-Hartenberg）参数最初是在解决由关节变量定手部位姿的机器人运动学正问题提出来的，它包括4个基本参数，如下图所示。 （1）Pro/E环境下创建三维实体并保存stl文件 （2）stl文件的格式与读写 （1）定义三角面片结构体 typedef struct _FACESTRUCT { float Normal[3]; float v1[3],v2[3],v3[3]; } FaceStruct; FaceStruct prt1[500]; (3) stl文件对应三角面片的显示 基于对话框的二维绘图的主要步骤 对话框资源及其类文件的创建 对话框绘图区域位置、大小的创建 绘图区域网格的创建 横纵坐标标度的创建 对于多条曲线绘制，图例的创建 变化曲线的绘制 对话框资源及其类文件的创建 4、横纵坐标标度的创建 5、对于多条曲线绘制，图例的创建 6、变化曲线的绘制 （2）读入数据，保存到结构体中 sscanf的用法 7、VC的