“飞思卡尔”智能车常见技术问题与解决方案.docVIP

“飞思卡尔”智能车常见技术问题与解决方案 朱昌平李永强单鸣雷 河海大学江苏省电子信息技术实验示范中心,江苏常州213022 摘要:为了使学科赛事的实践经验能与更多人分享,对全国大学生“飞思卡尔”智能车竞赛中常见的三类问题(控制算法的选择、车模机械改装、电磁传感器布局进行了研究,通过理论计算、模拟仿真以及借鉴现场调试经验对这三类常见问题进行了剖析,并给出了可行的解决方案。智能车的角度控制和速度控制分别采用P I D控制算法和模糊控制算法,同时在恶劣条件下用模糊控制算法对P I D控制算法进行补充,达到提高系统鲁棒性的目的;给出了如何合理地调整车模前束角和重心这两个重要机械参数的方法,突破当前智能车速度的瓶颈;提出了一种双水平线圈的改进方案,节约成本的同时增强了电磁传感器的灵敏度,并且通过增加竖直方向的线圈提高了智能车的前瞻性。 智能车;控制算法;机械改装;电磁传感器布局 G64A1006　-7167(201204　-0045　-05 C o m m o n　T e c h n i c a l　P r o b l e m s　a n d　S o l u t i o n s　t o　F r e e s c a l e　S m a r t　C a r　 Z H U　C h a n g-p i n g　L I　Y o n g-q i a n g S H A N　M i n g l e i 2011　-08　-02 全国教育科学规划教育部重点课题(　D C A090201 　　　　作者简介:朱昌平(1957　-,男,湖北荆门人,博士,教授,博士生导 师,分院长,省电子信息技术实验中心主任,主要从事通信电路与声学 技术的研究。T e l.:0519-********:E-m a i l:c p z h u5126081@　163.　c o m 、反模糊化笔 转向特性甚至i ,瓴司而m E 况如图6所--~一L　r f n ”智能车妄 ＠ ＠ ［ ５ ］ 彭 晓东． 用远程唤醒 技术实现批 量远程开启 计算机［ Ｊ ］ ． 内江科 　 　 　 　 技，２ ０ ０ ６ （ ４ ） ：１ １ ６ － １ １ ６ ． ＠ ＠ ［ ６ ］ 　 　 Ｔ ｉ ｍ ｏ ｔ ｈ ｙ 　 Ｐ ａ ｒ ｋ ｅ ｒ ． 自学Ｔ Ｃ Ｐ ／ Ｉ Ｐ 十四目通［ Ｍ ］ ． 北京：学苑出版社， 　 　 　 　 １ ９ ９ ４ ： ７ １ － ７ ２ ． ＠ ＠ ［ ７ ］ 梁 丽平， 黄平， 黄振中． Ｖ ｉ ｓ ｕ ａ ｌ 　 Ｂ ａ ｓ ｉ ｃ 程序设 计［ Ｍ ］ ． ２ 版． 北京： 　 　 　 　 北京理工大学出版社． ２ ０ ０ ７ ： ６ ８ － ７ ３ ． 　 　 　 　 术，２ ０ ０ ９ ， ２ １ 　 （ ５ ） ： ５ ６ ２ ２ － ５ ６ ２ ６ ． ＠ ＠ ［ ８ ］ 方胜 ． 批 处理 在计算机 机房管理中 的应用［ Ｊ ］ ． 电脑知识与 技 ＠ ＠ ［ ９ ］ 李 晓丽． 单片机与上位机串行通信系统设计［ Ｊ ］ ． 仪表技术，２ ０ １ １ 　 　 　 　 （ ７ ） ：４ ５ － ４ ７ ． ＠ ＠ ［ １ ０ ］ 朱高中 ． 基于 单片机的红 外遥控解码电路的设计［ Ｊ ］ ． 计算技术 　 　 　 　 与自ｉ 动化， ２ ０ １ １ ， ３ ０ （ ２ ） ：６ ８ － ７ １ ． ＠ ＠ ［ １ １ ］ 王东锋 ，王会良，董冠 强单片机Ｃ 语言应 用１ ０ ０ 例［ Ｍ ］ ． 北京 ： 　 　 　 　 电子工业出版社，２ ０ ０ ９ ： ２ ９ ３ － ２ ９ ７ ． ＠ ＠ ［ １ ２ ］ 孙卫锋，郑秀娥． 红外遥控解码精简设计［ Ｊ ］ ． 山东理工大学学报 　 　 　 　 （自然科学版），２ ０ ０ ６ ，２ ０ （ ６ ） ：２ ６ － ２ ９ ． ＠ ＠ ［ １ ］ 郭 标． 多 媒体机房的 管理与维护 ［ Ｊ ］ ． 广西大学学报（哲学社会 ＠ ＠ ［ １ ３ ］ 江志红 ． ５ １ 单 片机技术与 应用系统开发案例精选［ Ｍ ］ ． 北京：清 　 　 　 　 科学版），２ ０ １ １ ， ３ ３ ：１ ９ ９ － ２ ０ ０ ． ＠ ＠ ［ ２ ］ 武 丽娟，王国 强． 计 算机机房的维护与管理［ Ｊ ］ ． 长治学院学报， 　 　 　 　 华大学出版社， ２ ０ ０ ８ ： １ ８ ３ － １ ８ ４ ． ＠ ＠ ［ １ ４ ］ 高警卫 ， 郭西 进． 基 于单片机的电脑遥控系统的设计［ Ｊ ］ ． 软件， 　 　 　 　 ２ ０ ０ ５ ，２ ２ （ ２ ） ：９ ０ － ９ １ ． ＠ ＠ ［ ３ ］ 胡亮，徐高潮，魏晓辉． 计算机 网络［ Ｍ ］ ． ２ 版． 北京：高等教育